公开(公告)号：CN108871365B

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN201810739573.4

申请日：2018-07-06

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 周共健 ,  张转花

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明提供了一种航向约束下的状态估计方法及系统，其中方法包括：在已知航向的条件下，利用约束直线的截距增广状态向量和协方差矩阵，即增广原来的状态方程，并计算初始值；基于位置约束关系和相对应的速度约束关系构建伪量测，并利用该伪量测增广量测方程；基于增广后的状态方程和增广后的量测方程，及状态向量和协方差矩阵的初始值，利用扩展卡尔曼滤波得到目标位置的滤波结果。本发明解决了不完整约束条件下的状态估计问题，充分利用了先验已知的信息，避免了信息的浪费。

公开(公告)号：CN108871365A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810739573.4

申请日：2018-07-06

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 周共健 ,  张转花

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明提供了一种航向约束下的状态估计方法及系统，其中方法包括：在已知航向的条件下，利用约束直线的截距增广状态向量和协方差矩阵，即增广原来的状态方程，并计算初始值；基于位置约束关系和相对应的速度约束关系构建伪量测，并利用该伪量测增广量测方程；基于增广后的状态方程和增广后的量测方程，及状态向量和协方差矩阵的初始值，利用扩展卡尔曼滤波得到目标位置的滤波结果。本发明解决了不完整约束条件下的状态估计问题，充分利用了先验已知的信息，避免了信息的浪费。