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公开(公告)号：CN116955893A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311077815.5
申请日：2023-08-25
摘要： 本发明提出一种基于旋转矩阵的航天器姿态受限下的协同势函数族设计方法，所述方法包括：步骤一、建立姿态限制模型；步骤二、构建协同势函数以处理临界点问题；步骤三、基于协同势函数，构建避障势函数以处理姿态约束问题；步骤四、将所设计的势函数引入控制器设计，实现受限制下姿态全局收敛。所述方法控制算法结构简单，解决了现有技术中临界点问题。
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公开(公告)号：CN116922391B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311068281.X
申请日：2023-08-24
摘要： 本发明提出一种基于多层条件概率运动原语的空间机械臂技能自主学习与优化方法，所述方法用于解决空间机械臂在示教学习中的外插问题(即待学习轨迹从整体上偏离示教区域)，实现技能的外扩和泛化。该方法建立代价模型并结合条件概率的求解，实现了机械臂示教区域的拓展学习和任务层面的技能泛化，构建“多层”框架满足了多种任务约束，通过概率计算取代传统的迭代优化方式，本发明所述方法实现了机械臂技能的快速学习和高效复现。有效提高了空间机械臂在轨操控的灵活性和智能化水平。
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公开(公告)号：CN116945184A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311004407.7
申请日：2023-08-10
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出在轨服务航天器多冗余机械臂协同控制方法，所述方法首先针对搭载4条7自由度机械臂的多臂航天器进行运动学与动力学建模，并进行工作空间分析，以确保目标轨迹始终处于机械臂可达范围内；随后，在航天器展开阶段，当目标臂构型为单臂或对位双臂时，通过非目标机械臂的运动抵消目标机械臂运动对基座位姿的影响以节约燃料与工质；在任务执行阶段，通过雅克比矩阵的伪逆可完成末端空间到关节空间的映射，并通过迭代逐步完成对理想轨迹的逼近，最终得到符合要求的关节解算结果；且通过机械臂与基座的协同，防止机械臂陷入奇异状态，保证其可操作性；最后，在任务完成后的回收阶段采用关节空间的控制，确保系统能够较为精确地回归初始构型。
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公开(公告)号：CN116922391A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311068281.X
申请日：2023-08-24
摘要： 本发明提出一种基于多层条件概率运动原语的空间机械臂技能自主学习与优化方法，所述方法用于解决空间机械臂在示教学习中的外插问题(即待学习轨迹从整体上偏离示教区域)，实现技能的外扩和泛化。该方法建立代价模型并结合条件概率的求解，实现了机械臂示教区域的拓展学习和任务层面的技能泛化，构建“多层”框架满足了多种任务约束，通过概率计算取代传统的迭代优化方式，本发明所述方法实现了机械臂技能的快速学习和高效复现。有效提高了空间机械臂在轨操控的灵活性和智能化水平。
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公开(公告)号：CN116955893B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202311077815.5
申请日：2023-08-25
摘要： 本发明提出一种基于旋转矩阵的航天器姿态受限下的协同势函数族设计方法，所述方法包括：步骤一、建立姿态限制模型；步骤二、构建协同势函数以处理临界点问题；步骤三、基于协同势函数，构建避障势函数以处理姿态约束问题；步骤四、将所设计的势函数引入控制器设计，实现受限制下姿态全局收敛。所述方法控制算法结构简单，解决了现有技术中临界点问题。
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公开(公告)号：CN116945184B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311004407.7
申请日：2023-08-10
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出在轨服务航天器多冗余机械臂协同控制方法，所述方法首先针对搭载4条7自由度机械臂的多臂航天器进行运动学与动力学建模，并进行工作空间分析，以确保目标轨迹始终处于机械臂可达范围内；随后，在航天器展开阶段，当目标臂构型为单臂或对位双臂时，通过非目标机械臂的运动抵消目标机械臂运动对基座位姿的影响以节约燃料与工质；在任务执行阶段，通过雅克比矩阵的伪逆可完成末端空间到关节空间的映射，并通过迭代逐步完成对理想轨迹的逼近，最终得到符合要求的关节解算结果；且通过机械臂与基座的协同，防止机械臂陷入奇异状态，保证其可操作性；最后，在任务完成后的回收阶段采用关节空间的控制，确保系统能够较为精确地回归初始构型。
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公开(公告)号：CN118250560A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410260431.5
申请日：2024-03-07
IPC分类号： H04N23/667 , H04N17/00
摘要： 本公开提供了一种凝视相机的控制方法、装置及凝视相机，属于航空航天领域技术领域。该方法包括：在凝视相机加电后，检测凝视相机是否存在故障；若存在故障，则将凝视相机的工作模式从待机模式切换为故障控制模式；否则，将凝视相机的工作模式从待机模式切换为三轴稳定控制模式。能够实现对空间目标的近距离观测。
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公开(公告)号：CN118062256A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410445040.0
申请日：2024-04-15
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种平板式卫星构型，涉及卫星总体构型设计领域。该平板式卫星构型可以包括：上安装板；下安装板；碳纤维框架，所述碳纤维框架夹置在所述上安装板与所述下安装板之间，使得所述平板式卫星构型整体上呈平板状，其中，所述碳纤维框架由相互独立的多个杆状件构成，每个杆状件均固定至所述上安装板以及所述下安装板，其中，所述碳纤维框架包括闭合的外周部分以及所述外周部分内部的居中部分，所述居中部分的每个杆状件的两个端部借助于角盒固定至所述外周部分的杆状件，并且所述外周部分中相邻的两个杆状件之间也借助于角盒固定至彼此。由此简化了生产过程，提高了适应性和灵活性，而且能够确保卫星的结构强度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118061185A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410349275.X
申请日：2024-03-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种空间多臂机器人力位协同优化与控制方法，涉及空间非合作目标捕获领域。为解决现有技术中存在的，目前尚未提出一种精确的空间非合作目标的捕获方式的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种空间多臂机器人力位协同控制优化与控制方法，包括：采集捕获构型，并通过路径规划得到每一时刻的期望末端位置的步骤；通过阻抗控制，修正运动规划的期望末端位置的步骤；通过PD位置控制，根据期望末端位置得到控制力和控制力矩的步骤；根据所述控制力和控制力矩，生成超冗余机械臂控制信号的步骤。可以应用于清除在轨威胁、保障航天器安全稳定运行的工作中。
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公开(公告)号：CN117544228A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311583873.5
申请日：2023-11-24
IPC分类号： H04B7/185
摘要： 一种面向巨星座的星上信息路径自主规划方法，属于巨型星座自主运行技术领域。本发明针对星上处理能力有限，而有限的地面站资源不能保证巨星座高实时性响应要求的问题。包括网格路径初规划、卫星邻域资源感知和星上信息路径自主规划；其中，网格路径初规划建立全球固定网格单元，提供辅助星上规划的静态网格路径；卫星邻域资源感知应用星座拓扑划分及运行规律，使卫星能够快速预测邻域节点信息；星上信息路径自主规划利用卫星邻域节点资源匹配网格规划路径，决策下一信息转发的卫星节点。本发明可实现星座自主高效互联，通过星上自主感知、快速决策并转发任务信息。
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