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公开(公告)号：CN100418639C
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200510010212.9
申请日：2005-07-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 由形状记忆合金驱动的柔性型腔喷液装置，它涉及一种喷液装置。为了解决传统喷液装置容易发生漏电现象、结构复杂的问题，它包括型腔(1)、喷嘴(2)、进液阀门(3)、形状记忆合金驱动器(4)、限位柱(5)和限位拉线(6)，型腔(1)与喷嘴(2)连通，型腔(1)由动压板(1-1)、柔性侧蒙皮(1-2)和静压板(1-3)共同围成，柔性侧蒙皮(1-2)的左右端面分别连接有动压板(1-1)和静压板(1-3)，动压板(1-1)和静压板(1-3)之间连接有形状记忆合金驱动器(4)和限位拉线(6)，静压板(1-3)的内端面上安装有限位柱(5)，进液阀门(3)安装在静压板(1-3)上并与型腔(1)相连通。本发明结构简单，形状记忆合金驱动器驱动电压较低，而且可以直接暴露在水中，杜绝了因漏电而导致人员触电的现象，而且不需要考虑装置的密封性。
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公开(公告)号：CN1903657A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610010338.0
申请日：2006-07-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。为解决现有的水下机器人存在结构复杂、质量大、动作噪音大及运动性能较差的问题而提供一种形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，它包括推进器，所述推进器包括支架(10)、形状记忆合金弹簧(5)、运动传递机构(6)和至少四个鳍辐(3)，所述运动传递机构(6)设置在转轴(11)上，形状记忆合金弹簧(5)的一个端头固定在运动传递机构(6)上，形状记忆合金弹簧(5)的另一端固定在支架(10)上。本发明所述水下机器人结构简单，驱动装置所占的体积小，动作灵活。该推进装置不易受浅海区水草等的影响，应用该推进器的水下机器人可以行进在岩石沟缝、水草较多的海域，执行观测、潜伏等任务，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN100418640C
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200510010216.7
申请日：2005-07-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 由形状记忆合金驱动器驱动的活塞式喷液装置，涉及一种喷液装置。现有的喷液装置成本高、危险性大、维护复杂。本发明包括液缸1，液缸1内设有可上下移动的活塞2，活塞2上设有单向阀门2-1，所述液缸1的下底部设有环形底板3，在底板3与活塞2之间固接有由形状记忆合金材料制成的驱动器4，所述驱动器4的形状为螺旋弹簧状或杆状。本发明结构简单，体积较小，不需要复杂的机械装置，节约了成本，降低了维护费用，且维护工作简单易行；使用寿命长；相对于现有喷液装置，本发明的喷液装置在工作时噪音较小；同时本发明所述的驱动器还可以在实现打气、喷液、推动、拉动等装置上作为驱动活塞的驱动器而使用，具有较广的使用范围，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN100374352C
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200610010337.6
申请日：2006-07-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H1/37
摘要： 形状记忆合金丝驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。针对现有的水下机器人存在质量大、噪音大等问题，本发明提供一种水下机器人，它包括本体(1)和胸鳍(2)，所述胸鳍(2)包括至少四个与本体(1)连接的胸鳍波动关节(3)，在每列相邻两个胸鳍波动关节(3)之间连接有鳍膜(4)；所述胸鳍波动关节(3)是由弹性体(5)、形状记忆合金丝(6)、蒙皮(7)和基体(9)组成，所述弹性体(5)的两面都固定有形状记忆合金丝(6)，它们的外面包有蒙皮(7)；所述形状记忆合金丝(6)的端头与导线(8)连接。本发明具有结构简单，质量小、运动灵活，游动效率较高、简化了控制系统及隐蔽性好的优点，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1903658A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610010360.5
申请日：2006-08-02
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H25/46
摘要： 形状记忆合金驱动的水下矢量推力喷嘴，本发明涉及一种射流喷嘴。它克服了现有的用舵来控制射流方向的喷嘴能量损失较大的缺陷。它包括至少三根形状记忆合金驱动器、固定段体、转动段体、弹性段体和至少三个连接线，固定段体、弹性段体和转动段体依次对接而成管状，每根形状记忆合金驱动器的一端固定在一个连接线的一端上，连接线的另一端固定在转动段体的外圆周表面上，每个连接线平行于固定段体的轴心线并沿圆周方向均匀排布在固定段体、弹性段体和转动段体的外圆表面上。当形状记忆合金驱动器收缩拉动转动段体转动时，弹性段体会产生弹性变形，使转动段体向所选择的方向转动。转动段体转动时整个喷嘴内部均匀光滑过渡，水流流畅，射流能量损失小。
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公开(公告)号：CN1903656A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610010337.6
申请日：2006-07-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 形状记忆合金丝驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。针对现有的水下机器人存在质量大、噪音大等问题，本发明提供一种水下机器人，它包括本体(1)和胸鳍(2)，所述胸鳍(2)包括至少四个与本体(1)连接的胸鳍波动关节(3)，在每列相邻两个胸鳍波动关节(3)之间连接有鳍膜(4)；所述胸鳍波动关节(3)是由弹性体(5)、形状记忆合金丝(6)、蒙皮(7)和基体(9)组成，所述弹性体(5)的两面都固定有形状记忆合金丝(6)，它们的外面包有蒙皮(7)；所述形状记忆合金丝(6)的端头与导线(8)连接。本发明具有结构简单，质量小、运动灵活，游动效率较高、简化了控制系统及隐蔽性好的优点，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1743044A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510010225.6
申请日：2005-10-14
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 仿乌贼型软体动物大潜深水下仿生机器人，它涉及一种水下仿生机器人。本发明解决了现有水下机器人存在体积大、重量大、灵活性差、制造难度大问题及水下仿生机器人依靠电机驱动推进器，存在结构复杂、传动装置易出现故障，难以实现大潜深问题。它包括电池1、控制计算机2、沉浮控制装置3、运动控制电路4、通讯装置5、基体6；它还包括单脉冲推进器9和鳍控制器7；基体6内分别固定装有电池1、控制计算机2、运动控制电路4、通讯装置5，基体6上固定有沉浮控制装置3，基体6的上端面固定有单脉冲推进器9，单脉冲推进器9右端的基体1上固定有鳍控制器7。本发明具有结构简单、体积小、重量轻、运动灵活、能实现大潜深的优点。
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公开(公告)号：CN100354181C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200610010360.5
申请日：2006-08-02
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H25/46
摘要： 形状记忆合金驱动的水下矢量推力喷嘴，本发明涉及一种射流喷嘴。它克服了现有的用舵来控制射流方向的喷嘴能量损失较大的缺陷。它包括至少三根形状记忆合金驱动器、固定段体、转动段体、弹性段体和至少三个连接线，固定段体、弹性段体和转动段体依次对接而成管状，每根形状记忆合金驱动器的一端固定在一个连接线的一端上，连接线的另一端固定在转动段体的外圆周表面上，每个连接线平行于固定段体的轴心线并沿圆周方向均匀排布在固定段体、弹性段体和转动段体的外圆表面上。当形状记忆合金驱动器收缩拉动转动段体转动时，弹性段体会产生弹性变形，使转动段体向所选择的方向转动。转动段体转动时整个喷嘴内部均匀光滑过渡，水流流畅，射流能量损失小。
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公开(公告)号：CN1718288A
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN200510010212.9
申请日：2005-07-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B05B9/047
摘要： 由形状记忆合金驱动的柔性型腔喷液装置，它涉及一种喷液装置。为了解决传统喷液装置容易发生漏电现象、结构复杂的问题，它包括型腔(1)、喷嘴(2)、进液阀门(3)、形状记忆合金驱动器(4)、限位柱(5)和限位拉线(6)，型腔(1)与喷嘴(2)连通，型腔(1)由动压板(1－1)、柔性侧蒙皮(1－2)和静压板(1－3)共同围成，柔性侧蒙皮(1－2)的左右端面分别连接有动压板(1－1)和静压板(1－3)，动压板(1－1)和静压板(1－3)之间连接有形状记忆合金驱动器(4)和限位拉线(6)，静压板(1－3)的内端面上安装有限位柱(5)，进液阀门(3)安装在静压板(1－3)上并与型腔(1)相连通。本发明结构简单，形状记忆合金驱动器驱动电压较低，而且可以直接暴露在水中，杜绝了因漏电而导致人员触电的现象，而且不需要考虑装置的密封性。
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公开(公告)号：CN100391788C
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610010338.0
申请日：2006-07-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。为解决现有的水下机器人存在结构复杂、质量大、动作噪音大及运动性能较差的问题而提供一种形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，它包括推进器，所述推进器包括支架(10)、形状记忆合金弹簧(5)、运动传递机构(6)和至少四个鳍辐(3)，所述运动传递机构(6)设置在转轴(11)上，形状记忆合金弹簧(5)的一个端头固定在运动传递机构(6)上，形状记忆合金弹簧(5)的另一端固定在支架(10)上。本发明所述水下机器人结构简单，驱动装置所占的体积小，动作灵活。该推进装置不易受浅海区水草等的影响，应用该推进器的水下机器人可以行进在岩石沟缝、水草较多的海域，执行观测、潜伏等任务，利于推广应用。
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