公开(公告)号：CN110928311A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911295204.1

申请日：2019-12-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王珂 ,  李瑞峰 ,  李重儒 ,  赵立军 ,  包敏捷 ,  李雪婧

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于全景相机下直线特征的室内移动机器人导航方法，涉及机器人学、机器视觉与控制技术领域。本发明的目的是为了保证采用基于图像的视觉伺服方法控制移动机器人时，目标图像特征整个过程都在相机视野范围内。本发明采用了全景相机，针对室内的应用环境而言可以获取到更为丰富的外部环境信息，除此之外相较于单点采取了更为稳定的直线特征作为图像特征，图像特征始终出现在视野范围之内。另外针对全景相机非线性成像的特点，实现了机器人空间姿态与图像信息的一一对应关系，从而确保了系统的鲁棒性，使得伺服控制系统对于环境的适应性更强。

公开(公告)号：CN110928311B

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN201911295204.1

申请日：2019-12-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王珂 ,  李瑞峰 ,  李重儒 ,  赵立军 ,  包敏捷 ,  李雪婧

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于全景相机下直线特征的室内移动机器人导航方法，涉及机器人学、机器视觉与控制技术领域。本发明的目的是为了保证采用基于图像的视觉伺服方法控制移动机器人时，目标图像特征整个过程都在相机视野范围内。本发明采用了全景相机，针对室内的应用环境而言可以获取到更为丰富的外部环境信息，除此之外相较于单点采取了更为稳定的直线特征作为图像特征，图像特征始终出现在视野范围之内。另外针对全景相机非线性成像的特点，实现了机器人空间姿态与图像信息的一一对应关系，从而确保了系统的鲁棒性，使得伺服控制系统对于环境的适应性更强。