公开(公告)号：CN119283551A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411292063.9

申请日：2024-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金弘哲 ,  陈璋勋 ,  杜翔 ,  刘玉斌 ,  赵杰

IPC: B60G11/16 ,  B60G17/02 ,  B60G21/045

Abstract: 二级缓震悬挂装置及移动平台，属于移动机器人技术领域，所述移动平台包含车架、车轮转向模组、转向驱动机构、高度调节机构、竖向导向机构以及二级缓震悬挂装置；二级缓震悬挂装置设置于车架两侧，并在竖向导向机构的约束下能相对车架竖向运动，轮转向摸组与所述转向驱动机构连接，车轮转向模组可相对车架能水平转动和竖向运动，转向驱动机构安装于车架，二级减震弹簧与车架连接，高度调节机构设置于车架和底板，以主动调整所述二级缓震悬挂装置在竖直方向的姿态。本申请在路面上行驶不产生倾斜或者横向位移，可主动调整姿态使移动机器人朝转弯半径内侧倾斜，克服转向时产生的离心力的影响，避免侧翻，可实现高速行驶时的灵活转向。

公开(公告)号：CN118849685A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411285256.1

申请日：2024-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金弘哲 ,  陈璋勋 ,  杜翔 ,  刘玉斌 ,  赵杰

IPC: B60G15/02 ,  B60G3/20 ,  B60G17/00

Abstract: 独立悬挂模块及系统，属于移动机器人技术领域，包含底板和两套滑块连杆机构；两套滑块连杆机构对称分布在底板下表面，两套所述滑块连杆机构分别连接轮座，两套所述滑块连杆机构配置为在减震避障过程中能使各自相连的轮子只沿竖直跳动，两个轮子横向距离不变，所述滑块连杆机构包含减震弹簧、短连杆、长连杆、滑块和连接座；减震弹簧两端分别与底板和滑块连接，滑轨设置在底板下表面，滑块可滑动地设置于滑轨，两根长连杆与其同侧端的轴心连线构成平行四边形，两根短连杆与其同侧端的轴心连线构成平行四边形，所述连接座安装于底板下表面。本申请可提高移动机器人在不平坦路面行驶时的稳定性。