公开(公告)号：CN113916226B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111173831.5

申请日：2021-10-09

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 张亚 ,  孙骞 ,  毛梓贺 ,  王莹莹 ,  常佳冲 ,  魏健雄 ,  张国昌

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

摘要： 本发明公开了一种基于最小方差的组合导航系统抗扰滤波方法。首先建立含有未知输入项Gk‑1dk‑1的SINS/GNSS组合导航系统滤波模型，其中dk‑1为m维未知输入，Gk‑1是n×m维的噪声分配矩阵；然后在Kalman滤波算法的基础上，根据无偏性和最小方差两个约束条件来求解滤波增益矩阵Kk，求解过程中要确保新构建的算子符合两个假设要求；然后，将各式展开并整理得到滤波算法方程组；最后，根据滤波框架编程调试并移植到组合导航系统中进行应用，从而实现了对复杂环境下含未知输入组合导航系统各状态量的最小方差意义下的无偏估计。本发明可以解决复杂环境下组合导航系统含未知输入时抗扰能力差的问题，从而增强了组合导航系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN113916226A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111173831.5

申请日：2021-10-09

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 张亚 ,  孙骞 ,  毛梓贺 ,  王莹莹 ,  常佳冲 ,  魏健雄 ,  张国昌

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

摘要： 本发明公开了一种基于最小方差的组合导航系统抗扰滤波方法。首先建立含有未知输入项Gk‑1dk‑1的SINS/GNSS组合导航系统滤波模型，其中dk‑1为m维未知输入，Gk‑1是n×m维的噪声分配矩阵；然后在Kalman滤波算法的基础上，根据无偏性和最小方差两个约束条件来求解滤波增益矩阵Kk，求解过程中要确保新构建的算子符合两个假设要求；然后，将各式展开并整理得到滤波算法方程组；最后，根据滤波框架编程调试并移植到组合导航系统中进行应用，从而实现了对复杂环境下含未知输入组合导航系统各状态量的最小方差意义下的无偏估计。本发明可以解决复杂环境下组合导航系统含未知输入时抗扰能力差的问题，从而增强了组合导航系统的鲁棒性。