公开(公告)号：CN108492333A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810296465.4

申请日：2018-03-30

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 魏承 ,  王典军 ,  郭玲华 ,  经姚翔 ,  鄂薇 ,  王萍萍 ,  赵阳

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

摘要： 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法，涉及航天器姿态估计方法。本发明为了解决针对单一的单目视觉测量系统实现基于星箭对接环的姿态估计具有二值性导致的需要额外测量信息来去除虚假解的问题。本发明采用快速椭圆提取算法对具有星箭对接环的卫星三维模型仿真图片进行椭圆提取，进而根据空间同心圆环的代数约束关系求解出空间圆环法向量，从而确定出空间圆环平面法向量在摄像机坐标系下的方向矢量，实现了基于单目视觉系统，在不依靠额外的测量信息的情况下，独立对圆心未知、半径未知的星箭对接圆环平面法向量进行计算，从而得到目标航天器相对于跟踪航天器的姿态角。本发明用于的航天器的姿态估计。

公开(公告)号：CN108492333B

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN201810296465.4

申请日：2018-03-30

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 魏承 ,  王典军 ,  郭玲华 ,  经姚翔 ,  鄂薇 ,  王萍萍 ,  赵阳

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

摘要： 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法，涉及航天器姿态估计方法。本发明为了解决针对单一的单目视觉测量系统实现基于星箭对接环的姿态估计具有二值性导致的需要额外测量信息来去除虚假解的问题。本发明采用快速椭圆提取算法对具有星箭对接环的卫星三维模型仿真图片进行椭圆提取，进而根据空间同心圆环的代数约束关系求解出空间圆环法向量，从而确定出空间圆环平面法向量在摄像机坐标系下的方向矢量，实现了基于单目视觉系统，在不依靠额外的测量信息的情况下，独立对圆心未知、半径未知的星箭对接圆环平面法向量进行计算，从而得到目标航天器相对于跟踪航天器的姿态角。本发明用于的航天器的姿态估计。