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公开(公告)号：CN103528746B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310533609.0
申请日：2013-11-01
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 一种十字梁式六维力传感器弹性体，它涉及一种六维力传感器弹性体，以解决现有六维力传感器弹性体存在灵敏度低、维间耦合大的问题。四个内梁和四个过载保护梁沿内环的外壁均布交错设置，四个外梁设置在四个内梁的外侧，四个外梁与四个内梁一一对应设置，且外梁与其对应的内梁固定连接，每个过载保护梁的外侧对应设置有一个外环，相邻两个外环之间设置有一个外梁，外梁的两端各通过一个连接板与外环固定连接，每个外环的上下端面设有两个外环通孔，内环的上下端面上沿同一圆周均布设置八个内环通孔，且每个内环通孔位于相邻的外环与外梁之间，过载保护梁通孔和外环工艺通孔与内环工艺通孔相通。本发明用于工业自动化、汽车、造船、军工或机器人上。
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公开(公告)号：CN103528755B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310532717.6
申请日：2013-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01L25/00
摘要： 一种六维力传感器标定装置，它涉及一种标定装置，具体涉及一种六维力传感器标定装置。本发明为了解决现有标定装置结构复杂、工序繁琐、体积较大、装配调试困难，且无法实现各个方向的单维力单独加载的问题。本发明的工作平台固定安装在主体框架的上表面上，第一立柱和第二立柱并排平行设置在工作平台的上表面上，所述横梁支架组件、第一立柱、第二立柱组成一个门字形框架，五个滑轮沿所述横梁支架组件长度方向呈一字型等间距安装在横梁支架组件上，传感器固定法兰安装在工作平台上表面的中部，传感器安装在传感器固定法兰上，加载盘安装在传感器上，两个所述弯矩加载系统沿传感器固定法兰对称设置。本发明用于六维力传感器标定实验。
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公开(公告)号：CN103151959B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310101903.4
申请日：2013-03-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种压电驱动直线运动装置，它涉及一种压电驱动运动装置，以解决现有单一组合振子作为定子的直线驱动装置采用轴承作为支撑结构，驱动力较小且结构复杂的问题，它包括上支撑架、下支撑架、直线导轨、导向套、两套预紧机构和两套定子，两套定子分别设置在上支撑架和下支撑架上，上支撑架的一端和下支撑架的一端转动连接，上支撑架的另一端和下支撑架的另一端通过两套预紧机构连接，导向套与所述上支撑架的一侧转动连接，直线导轨的一端穿过导向套，直线导轨的另一端在两个预紧机构之间穿过并与两个预紧机构接触，两个驱动足正对设置在位于导向套和两个预紧机构之间的直线导轨上并分别夹紧直线导轨。本发明用于大推力精密驱动领域。
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公开(公告)号：CN103151959A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310101903.4
申请日：2013-03-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种压电驱动直线运动装置，它涉及一种压电驱动运动装置，以解决现有单一组合振子作为定子的直线驱动装置采用轴承作为支撑结构，驱动力较小且结构复杂的问题，它包括上支撑架、下支撑架、直线导轨、导向套、两套预紧机构和两套定子，两套定子分别设置在上支撑架和下支撑架上，上支撑架的一端和下支撑架的一端转动连接，上支撑架的另一端和下支撑架的另一端通过两套预紧机构连接，导向套与所述上支撑架的一侧转动连接，直线导轨的一端穿过导向套，直线导轨的另一端在两个预紧机构之间穿过并与两个预紧机构接触，两个驱动足正对设置在位于导向套和两个预紧机构之间的直线导轨上并分别夹紧直线导轨。本发明用于大推力精密驱动领域。
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公开(公告)号：CN101832548A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010149622.2
申请日：2010-04-19
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 拱上单级引射分级燃烧的方法及实现该方法的W火焰锅炉，它涉及一种分级燃烧的方法及W火焰锅炉。针对W火焰锅炉NOx排放量高、飞灰可燃物含量高、下炉膛前、后墙水冷壁结渣严重、火焰稳定性差问题。本发明的方法是：由风速为35～65m/s的拱上二次风逐级引射并携带风速为10～20m/s的浓煤粉气流下射，风速为35～65m/s的拱下二次风由拱下二次风喷口喷入下炉膛内；本发明的锅炉是：在炉拱上从炉膛中心侧到炉膛前、后墙水冷壁布置有浓煤粉气流喷口、拱上二次风喷口、淡煤粉气流喷口，浓煤粉气流喷口与其相对应的拱上二次风喷口紧靠设置，在下炉膛的前、后墙水冷壁上沿炉膛宽度方向设有拱下二次风喷口。本发明用于W火焰锅炉中，可使NOx排放大幅度降低、飞灰可燃物含量降低。
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公开(公告)号：CN107490963A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710702599.7
申请日：2017-08-16
申请人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明提供了一种基于最新估计的动态线性化自适应滑模控制方法，首先定义滑模面：然后构建如下的滑模趋近律：式中——趋近律参数，满足 ；——趋近律参数，满足；——采样周期，满足 。本发明的有益效果是：较大地提高了输出精度。
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公开(公告)号：CN101832548B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010149622.2
申请日：2010-04-19
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 拱上单级引射分级燃烧的方法及实现该方法的W火焰锅炉，它涉及一种分级燃烧的方法及W火焰锅炉。针对W火焰锅炉NOx排放量高、飞灰可燃物含量高、下炉膛前、后墙水冷壁结渣严重、火焰稳定性差问题。本发明的方法是：由风速为35～65m/s的拱上二次风逐级引射并携带风速为10～20m/s的浓煤粉气流下射，风速为35～65m/s的拱下二次风由拱下二次风喷口喷入下炉膛内；本发明的锅炉是：在炉拱上从炉膛中心侧到炉膛前、后墙水冷壁布置有浓煤粉气流喷口、拱上二次风喷口、淡煤粉气流喷口，浓煤粉气流喷口与其相对应的拱上二次风喷口紧靠设置，在下炉膛的前、后墙水冷壁上沿炉膛宽度方向设有拱下二次风喷口。本发明用于W火焰锅炉中，可使NOx排放大幅度降低、飞灰可燃物含量降低。
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公开(公告)号：CN101797562A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010145504.4
申请日：2010-04-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B07B7/04
摘要： 一种布置于W火焰锅炉中的简易浓淡分离装置，它涉及一种布置于W火焰锅炉中的浓淡分离装置。本发明解决了现有的W火焰锅炉浓淡分离装置存在的部件多、结构复杂和占用空间大的问题。本发明的浓淡分离板块（13）固定安装在煤粉浓淡分离器（3）的内壁上，乏气管道（7）的上端和浓煤粉总管道（4）的上端均与煤粉浓淡分离器（3）的下端连通，乏气管道（7）位于浓淡分离板块（13）的正下方，浓煤粉总管道（4）与煤粉均分器（14）连通，煤粉均分器（14）的下端安装有浓煤粉管道（5），煤粉均分器（14）与两个浓煤粉管道（5）连通。本发明结构简单，节约了空间，提升了系统可靠性和空间适应性，本发明适用于W型火焰锅炉燃烧技术领域。
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公开(公告)号：CN101701705A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910310634.6
申请日：2009-11-30
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 带有除灰功能的二次风分风室的W火焰锅炉，它涉及一种W火焰锅炉，具体涉及一种带有除灰功能的二次风分风室的W火焰锅炉。本发明解决了二次风无法按预期的角度进入炉膛而且分布不均匀、难以提高煤粉燃尽率和有效抑制NOx生成的问题。本发明所述多个纵隔板分别成对地设置在锅炉主体的前墙和后墙上，每对纵隔板围成的区域内设置有耐火材料层，每对纵隔板之间的区域即构成一个分风室，下二次风道通过各个分风室与锅炉主体的炉膛连通，每个分风室内由上至下平行设置有横向导流板且横向导流板靠近炉膛的一端向下倾斜设置；每个横向导流板上布置有多个除灰孔隙。本发明所述装置可以使横向导流板3上的积灰减少80％以上，降低了二次风箱的阻力。
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公开(公告)号：CN103528746A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310533609.0
申请日：2013-11-01
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 一种十字梁式六维力传感器弹性体，它涉及一种六维力传感器弹性体，以解决现有六维力传感器弹性体存在灵敏度低、维间耦合大的问题。四个内梁和四个过载保护梁沿内环的外壁均布交错设置，四个外梁设置在四个内梁的外侧，四个外梁与四个内梁一一对应设置，且外梁与其对应的内梁固定连接，每个过载保护梁的外侧对应设置有一个外环，相邻两个外环之间设置有一个外梁，外梁的两端各通过一个连接板与外环固定连接，每个外环的上下端面设有两个外环通孔，内环的上下端面上沿同一圆周均布设置八个内环通孔，且每个内环通孔位于相邻的外环与外梁之间，过载保护梁通孔和外环工艺通孔与内环工艺通孔相通。本发明用于工业自动化、汽车、造船、军工或机器人上。
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