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公开(公告)号：CN116690629A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310357282.X
申请日：2023-04-06
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明提出面向非合作目标的可变构型三指灵巧操作末端。所述三指灵巧操作末端由第一手指、第二手指、第三手指、底座、手掌、手指旋转电机和连接法兰组成。所述操作末端是适用于空间机器人的三指五自由度灵巧操作末端，3个手指之间相对位置可主动调节，可实现非合作目标抓取及操控、感知丰富、动作灵活，较现有末端在非合作目标抓取、灵巧操作、感知等方面具有明显优势。
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公开(公告)号：CN103174137B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201310108199.5
申请日：2013-03-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： E02D5/80
摘要： 具有二次驱动功能的主动式锚固机构，它涉及一种主动式锚固机构。本发明为解决现有的锚固机构中锚尖不可变形导致打入介质后锚固力较小的问题。阶梯推杆的大端与活塞固接，倒锥设置在锚尖内且与阶梯推杆的小端相邻设置，锚固爪固定在阶梯推杆的小端上，每个张开翼通过一个张开翼销安装在锚尖的大端上，多个张开翼呈星形设置；止推端盖螺纹连接在膨胀缸的下端，减振垫设置在止推端盖的上端面上，活塞体位于膨胀缸内且与其滑动连接，活塞体上沿活塞体径向均布加工有多个盲孔，火工接头上设置有火工装置，膨胀缸上端的外壁上螺纹连接有限位环；锚固单元的燃烧室外壁与膨胀缸端盖内壁滑动连接。本发明用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固。
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公开(公告)号：CN117325203A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311561418.5
申请日：2023-11-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明提供了一种机械手手指及机械手，涉及机械手技术领域。机械手手指包括相对转动连接的远指节、近指节和指根，还包括驱动机构、驱动连杆和腹板，驱动机构安装于指根，近指节与指根连接处设置有关节轴，驱动连杆位于近指节朝向或者背离指腹的一侧，驱动连杆的上端与远指节铰接，驱动连杆的下端与腹板铰接，腹板与关节轴连接，驱动机构与腹板驱动连接，并用于驱动腹板和关节轴同步转动，以实现近指节相对指根转动，且驱动连杆通过腹板的转动实现远指节相对近指节转动。降低远指节和近指节指关节处所受载荷，从而提高机械手指的远指节和近指节关节处稳定性。
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公开(公告)号：CN113075743A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110267505.4
申请日：2021-03-11
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出一种星表探测用攀爬机器人及其使用方法，该机器人包括两个相同的抓附机构、两个相同的双端输出关节、一段中空形状记忆合金和仪器平台，所述仪器平台固连于形状记忆合金中部，所述形状记忆合金的两端分别与两个双端输出关节的第二输出端固连，双端输出关节的第一输出端与抓附机构固连。解决现有技术星表机器人存在的诸多技术问题，提出一种可对星表进行自适应柔性抓附及攀爬的移动机器人，用于实现对星表的移动探测，通过爪刺及柔性手指实现对星表的抓附、通过形状记忆合金实现机器人本体的弯曲、攀爬等，其可实现在微重力星表、悬崖峭壁、陡坡凹坑等中的抓附移动，移动到目标位置后可开展抓取、磨削等取样。
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公开(公告)号：CN113060307A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110264666.8
申请日：2021-03-11
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/62
摘要： 本发明提出一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法，该机构的电机组件输出端与丝杠固连，丝杠螺母与丝杠之间形成螺旋传动副，活塞沿壳体内壁滑动，活塞恢复弹簧一端与活塞固连，另一端与壳体固连，柔性接触球固定于壳体底部，壳体下部周向均布有多个柔性手指，下拉绳一端与活塞固连，另一端与柔性手指固连，补偿弹簧一端固连于丝杠螺母，另一端连接有上拉绳，上拉绳连接柔性手指，每个柔性手指独立配置一组下拉绳和上拉绳。解决现有技术星表抓附机构存在的诸多技术问题，本发明抓附或固定时不需要侵入星表内部，通过柔性爪刺与星表之间的不规则接触产生固定力，其多个手指之间独立驱动，星表形状适应性强、介质特性适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN101580299B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN200910303735.0
申请日：2009-06-26
申请人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
摘要： 本发明涉及一种用膜曝气方式进行污水脱氮反硝化处理的方法及装置。用膜曝气方式进行污水脱氮反硝化处理的方法包括步骤：首先、将气体碳源输送给膜；其次、通过膜腔体供给作为反硝化的气体碳源，在保持气体分压低于泡点的情况下采用膜曝气方式进行污水脱氮反硝化处理。本发明的装置包括入水部、出水部、通过膜曝气进行污水脱氮反硝化处理部和添加气体碳源工作部，其中入水部与通过膜曝气进行污水脱氮反硝化处理部连接，通过膜曝气进行污水脱氮反硝化处理部分别与出水部和添加气体碳源工作部连接。本发明能很好的增大外加气体碳源在水中的传递效率,减小气泡直径,延长气泡在水中的停留时间,大大提高气体的利用率，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN102092484A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110027086.3
申请日：2011-01-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/62
摘要： 可折叠式轻型着陆机构，它涉及一种着陆器的着陆机构。本发明为了解决着陆器的着陆机构在发射过程中存在的体积大、缓冲结构复杂和成本高的问题。本发明包括三角形空间桁架式支架、缓冲器组件、仪器平台和三个着陆腿，三角形空间桁架式支架包括三角形支架、星形支架、空间桁架连接杆组件、三组主着陆腿连接组件和三组辅助着陆腿连接组件，三角形支架与星形支架上下布置，三角形支架与星形支架之间通过连接杆组件连接，三个着陆腿通过主着陆腿连接组件和辅助着陆腿连接组件分布连接在三角形空间桁架式支架的周围，三角形空间桁架式支架通过缓冲器组件与仪器平台连接。本发明适用于小行星、彗星、月球、火星等的着陆器探测活动中。
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公开(公告)号：CN101580298A
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200910303734.6
申请日：2009-06-26
申请人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC分类号： Y02E50/343
摘要： 本发明涉及一种污水脱氮反硝化处理方法及系统。所述污水脱氮反硝化处理方法为在待处理的水中添加甲烷。所述污水脱氮反硝化处理系统包括入水部、出水部、污水脱氮反硝化处理部和添加甲烷工作部，其中所述入水部与所述污水脱氮反硝化处理部连接，所述污水脱氮反硝化处理部与所述出水部连接，所述污水脱氮反硝化处理部与所述添加甲烷工作部连接。本发明技术方案的有益效果在于：由于甲烷气体在水中的溶解度很小，不易造成出水中生化需氧量的较大波动，而且甲烷价格相对低廉，便于运输，具有很高的工程应用价值。
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