公开(公告)号：CN117503368B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202311658941.X

申请日：2023-12-05

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邢一泽 ,  臧希喆 ,  单小彪 ,  关英姿

IPC分类号： A61B34/37

摘要： 单孔心脏手术主操作手，它包含位置控制机构和姿态控制机构；第三姿态控制臂、第二姿态控制臂、第一姿态控制臂依次通过转动连接形成转动轴线互相垂直的姿态控制机构，大臂与基座转动连接处设置有带轮组件，带轮组件的一个带轮与大臂固接，大臂可相对基座转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的基座大臂轴的上部，且基座大臂轴同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器；肘关节可相对大臂转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的关节大臂轴的下部，且关节大臂轴上同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器。本发明简化了对结构的分析难度，通过重力补偿使其可以在任意位姿处悬停，提高了操作者的舒适程度。

公开(公告)号：CN117503368A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311658941.X

申请日：2023-12-05

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邢一泽 ,  臧希喆 ,  单小彪 ,  关英姿

IPC分类号： A61B34/37

摘要： 单孔心脏手术主操作手，它包含位置控制机构和姿态控制机构；第三姿态控制臂、第二姿态控制臂、第一姿态控制臂依次通过转动连接形成转动轴线互相垂直的姿态控制机构，大臂与基座转动连接处设置有带轮组件，带轮组件的一个带轮与大臂固接，大臂可相对基座转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的基座大臂轴的上部，且基座大臂轴同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器；肘关节可相对大臂转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的关节大臂轴的下部，且关节大臂轴上同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器。本发明简化了对结构的分析难度，通过重力补偿使其可以在任意位姿处悬停，提高了操作者的舒适程度。