公开(公告)号：CN114631892B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202210254294.5

申请日：2022-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴伟国 ,  刘凤坤 ,  郭亚冲

IPC: G16H40/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B18/02 ,  A61B18/20

公开(公告)号：CN114631892A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210254294.5

申请日：2022-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴伟国 ,  刘凤坤 ,  郭亚冲

IPC: A61B34/30 ,  A61B18/02 ,  A61B18/20 ,  A61B34/00

Abstract: 一种自动诊断治疗智能型皮肤病医疗机器人系统，属于医疗机器人技术领域，为了实现根据患者皮损部位的图像和相关病历进行自动诊断。本发明硬件部分包括机器人操作臂、深度相机、计算机、快换装置、医用手术刀、末端治疗器；软件部分包括皮肤病诊断专家系统，皮肤病图像处理模块和治疗路径规划模块和控制系统软件模块。机器人操作臂末端关节上的深度相机采集图像和深度信息并传输给计算机，计算机根据图像信息由皮肤病诊断专家系统诊断皮肤病并给出治疗方案，机器人操作臂末端根据治疗方案中的治疗方式选择对应的激光治疗器、全自动液氮枪或仿人多指灵巧手通过快换装置连接。依据图像和深度信息对病变组织表面进行治疗路径规划，根据皮肤病诊断专家系统得到的治疗方式控制液氮枪流量、激光治疗器的功率或由仿人多指灵巧手操作医用手术刀，通过轨迹追踪控制进行运动控制实现皮肤病的自动诊断治疗。