公开(公告)号：CN117697786B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410045521.2

申请日：2024-01-12

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邵翔宇 ,  吴立刚 ,  王浩屹 ,  陈伟良 ,  张欧阳 ,  孙光辉 ,  刘健行

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J15/12 ,  B64G4/00

摘要： 本发明涉及一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人，包括缠绕捕获机构和自由飞行基座机构；飞行基座结构通过一缠绕臂连接口，与所述缠绕捕获机构固定连接。所述缠绕捕获机构包括缠绕杆和连接关节，多段缠绕杆间通过连接关节固定链接；每段缠绕杆中间为两端连通的圆孔。本发明解决了传统机械臂刚性特征带来的缺点，缠绕捕获街斗采用柔性软体材料制作，通过改变材料腔内的气体含量控制机器人的运动，达到机器人的多自由度控制，实现对物体的缠绕捕获功能和复杂障碍环境下的柔性操作与检测功能。

公开(公告)号：CN115533904A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211226788.9

申请日：2022-10-09

申请人： 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 ,  哈尔滨工业大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 张昆鹏 ,  孙艺倬 ,  赵悦 ,  许铁 ,  王瑶 ,  张世强 ,  陈伟良 ,  刘壮 ,  李博厚 ,  秦忠磊 ,  孔德山 ,  刘健行

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 基于神经网络滑模的机械臂预设性能轨迹跟踪控制方法，属于机器人控制技术领域。解决了现有机械臂控制方法存在控制器需求过大的控制力与有限的执行器能力相冲突,导致系统稳定性差、鲁棒性低的问题。本发明根据跟踪误差和预设性能函数，设计预设性能系统；获得预设性能系统的状态变量；根据机械臂控制系统输入的饱和误差，设计辅助系统；将预设性能系统的状态变量与辅助系统状态变量作差，获取转换误差；利用转换误差设计滑模函数；建立机械臂控制系统的动力学模型，利用滑模函数与机械臂控制系统的动力学模型，设计基于径向基神经网络的非奇异终端滑模控制策略，获得机械臂的输入控制力矩，实现对机械臂关节轨迹跟踪控制。本发明适用于机器人控制。

公开(公告)号：CN117464687B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202311655229.4

申请日：2023-12-05

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邵翔宇 ,  雷文骁 ,  赵彤宇 ,  张欧阳 ,  陈伟良 ,  孙光辉

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种基于深度强化学习的非合作目标捕获方法，它属于空间机械臂控制与非合作目标捕获领域。本发明解决了当同时要求目标捕获和能量、时间损失性能优化时，现有深度强化学习算法训练的时间成本高以及目标捕获的成功率低的问题。本发明针对空间机械臂非合作目标抓捕这类复杂高维控制问题，提出了预训练加主任务训练的方法，在预训练过程中完成目标抓捕任务，并在主任务训练过程中对抓捕时的待优化目标函数进行优化，解决了在训练过程中同时进行抓捕和目标函数优化时存在的训练成功率低，算法难以收敛的问题，而且训练时间成本较低、利用训练好的控制策略进行目标捕获的成功率高。本发明方法可以应用于非合作目标捕获。

公开(公告)号：CN117697786A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202410045521.2

申请日：2024-01-12

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邵翔宇 ,  吴立刚 ,  王浩屹 ,  陈伟良 ,  张欧阳 ,  孙光辉 ,  刘健行

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J15/12 ,  B64G4/00

摘要： 本发明涉及一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人，包括缠绕捕获机构和自由飞行基座机构；飞行基座结构通过一缠绕臂连接口，与所述缠绕捕获机构固定连接。所述缠绕捕获机构包括缠绕杆和连接关节，多段缠绕杆间通过连接关节固定链接；每段缠绕杆中间为两端连通的圆孔。本发明解决了传统机械臂刚性特征带来的缺点，缠绕捕获街斗采用柔性软体材料制作，通过改变材料腔内的气体含量控制机器人的运动，达到机器人的多自由度控制，实现对物体的缠绕捕获功能和复杂障碍环境下的柔性操作与检测功能。

公开(公告)号：CN117464687A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311655229.4

申请日：2023-12-05

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 邵翔宇 ,  雷文骁 ,  赵彤宇 ,  张欧阳 ,  陈伟良 ,  孙光辉

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种基于深度强化学习的非合作目标捕获方法，它属于空间机械臂控制与非合作目标捕获领域。本发明解决了当同时要求目标捕获和能量、时间损失性能优化时，现有深度强化学习算法训练的时间成本高以及目标捕获的成功率低的问题。本发明针对空间机械臂非合作目标抓捕这类复杂高维控制问题，提出了预训练加主任务训练的方法，在预训练过程中完成目标抓捕任务，并在主任务训练过程中对抓捕时的待优化目标函数进行优化，解决了在训练过程中同时进行抓捕和目标函数优化时存在的训练成功率低，算法难以收敛的问题，而且训练时间成本较低、利用训练好的控制策略进行目标捕获的成功率高。本发明方法可以应用于非合作目标捕获。

公开(公告)号：CN116238720A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310214150.1

申请日：2023-03-07

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 吴立刚 ,  姚蔚然 ,  陈伟良 ,  张欧阳 ,  刘壮 ,  邵翔宇 ,  卢彦岐 ,  孙光辉

IPC分类号： B64G4/00

摘要： 一种模块化自重构空间软体机器人，涉及太空的在轨服务技术及安全防护技术领域。本发明是为了解决现有空间机器人还存在对空间作业环境适应力差、作业安全性低，从而导致无法安全稳定地完成所有类型作业的问题。本发明包括：软体臂、软体臂底座、自由基座；软体臂由多段弾性轴通过弾性轴固定环相互连接而成；软体臂底座与软体臂通过底部弾性轴固定外环连接；软体臂底座与自由基座固定连接。软体臂底座中包括电机、滑轮座和绕线轮。电机驱动绕线轮转动，绕线轮上的绳子通过滑轮座换向后经过底部弾性轴固定外环最终连接到弾性轴固定外环上。本发明用于完成多种空间任务下的服务工作。