公开(公告)号：CN109110163A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201811184497.1

申请日：2018-10-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭宏伟 ,  邓宗全 ,  陶磊 ,  刘荣强 ,  杨德文

IPC: B64G1/66

Abstract: 一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置，它涉及一种随动式重力补偿装置，具体涉及一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置。本发明为了解决现有地面模拟设备无法完全模拟投光照明设备在零重力状态下完成展开动作和双轴驱动动作的问题。本发明的定位板竖直固定在球形支撑架上，本发明还包括大臂组件、小臂组件、前端重补组件和后端重补组件，大臂组件与定位板连接，小臂组件与大臂组件连接，小臂组件的前端通过前端重补组件与投光照明设备连接，小臂组件的后端通过后端重补组件与投光照明设备的中部连接，投光照明设备的后端与定位板连接，投光照明设备的后端通过同步压紧释放组件与大臂组件的末端连接。本发明属于航空航天领域。

公开(公告)号：CN112327917A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011258663.5

申请日：2020-11-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张钦宇 ,  方原 ,  张晓辉 ,  白淦清 ,  刘铸 ,  陶磊 ,  庞漩

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于群体智能的无人机集群分布式协同覆盖方法，本发明基于群体智能的思想实现，将无人机的覆盖问题建模为扩散问题，并利用分段覆盖方法和信息素模型提高无人机的覆盖效率，具体为基于菲克定律，将无人机集群建模为扩散模型中的质点群，计算得到菲克模型加速度，同时，为无人机避障设计了一种无人机加速度弹球模型，计算得到弹球模型加速度，另外，利用分段的策略和信息素模型提高无人机在时间拐点时候的覆盖速度，进一步优化了无人机集群的覆盖效率。本发明所述方法能有效提高无人机集群的覆盖效率。

公开(公告)号：CN109110163B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN201811184497.1

申请日：2018-10-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭宏伟 ,  邓宗全 ,  陶磊 ,  刘荣强 ,  杨德文

IPC: B64G1/66

Abstract: 一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置，它涉及一种随动式重力补偿装置，具体涉及一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置。本发明为了解决现有地面模拟设备无法完全模拟投光照明设备在零重力状态下完成展开动作和双轴驱动动作的问题。本发明的定位板竖直固定在球形支撑架上，本发明还包括大臂组件、小臂组件、前端重补组件和后端重补组件，大臂组件与定位板连接，小臂组件与大臂组件连接，小臂组件的前端通过前端重补组件与投光照明设备连接，小臂组件的后端通过后端重补组件与投光照明设备的中部连接，投光照明设备的后端与定位板连接，投光照明设备的后端通过同步压紧释放组件与大臂组件的末端连接。本发明属于航空航天领域。

公开(公告)号：CN110792178B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201911095237.1

申请日：2019-11-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭宏伟 ,  史创 ,  陶磊 ,  肖洪 ,  刘荣强

IPC: E04B1/344

Abstract: 一种大型体状可展桁架机构，它涉及一种桁架机构。本发明为了解决传统的中心承力筒结构构型确定，灵活性差；整体包络体积较大，尺寸受运载火箭约束，限制航天器整体的布局的问题。本发明的每个三接头铰链的左右两接头分别与一根横杆转动连接并组成第一折展单元，每个三接头铰链的第三接头与竖杆的一端转动连接，相邻两根横杆之间通过横向驱动铰链连接，并且相邻两个第一折展单元之间通过一个径向驱动铰链转动连接；每个四接头铰链的左右两接头分别与一根横杆转动连接并组成第二折展单元，每个四接头铰链的上下两个接头分别与竖杆的另一端转动连接，相邻两个第二折展单元之间通过一个驱动铰链转动连接。本发明用于航天航空领域中。

公开(公告)号：CN112327917B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202011258663.5

申请日：2020-11-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张钦宇 ,  方原 ,  张晓辉 ,  白淦清 ,  刘铸 ,  陶磊 ,  庞漩

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于群体智能的无人机集群分布式协同覆盖方法，本发明基于群体智能的思想实现，将无人机的覆盖问题建模为扩散问题，并利用分段覆盖方法和信息素模型提高无人机的覆盖效率，具体为基于菲克定律，将无人机集群建模为扩散模型中的质点群，计算得到菲克模型加速度，同时，为无人机避障设计了一种无人机加速度弹球模型，计算得到弹球模型加速度，另外，利用分段的策略和信息素模型提高无人机在时间拐点时候的覆盖速度，进一步优化了无人机集群的覆盖效率。本发明所述方法能有效提高无人机集群的覆盖效率。

公开(公告)号：CN110792178A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911095237.1

申请日：2019-11-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭宏伟 ,  史创 ,  陶磊 ,  肖洪 ,  刘荣强

IPC: E04B1/344

Abstract: 一种大型体状可展桁架机构，它涉及一种桁架机构。本发明为了解决传统的中心承力筒结构构型确定，灵活性差；整体包络体积较大，尺寸受运载火箭约束，限制航天器整体的布局的问题。本发明的每个三接头铰链的左右两接头分别与一根横杆转动连接并组成第一折展单元，每个三接头铰链的第三接头与竖杆的一端转动连接，相邻两根横杆之间通过横向驱动铰链连接，并且相邻两个第一折展单元之间通过一个径向驱动铰链转动连接；每个四接头铰链的左右两接头分别与一根横杆转动连接并组成第二折展单元，每个四接头铰链的上下两个接头分别与竖杆的另一端转动连接，相邻两个第二折展单元之间通过一个驱动铰链转动连接。本发明用于航天航空领域中。