公开(公告)号：CN111887856B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202010117558.3

申请日：2020-02-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 姜峰 ,  衣淳植 ,  杨炽夫 ,  马健涛 ,  丁振 ,  魏柏淳 ,  尹逊锋

IPC分类号： A61B5/11

摘要： 本发明公开了一种基于惯性传感器的抗位置窜动关节角度解算实时方法。步骤1：惯性传感器设置在待测关节两端的肢体上，并开始测量和读取数据；步骤2：将惯性传感器采集到的加速度以及角速度数据作为输入，建立坐标；步骤3：惯性传感器固连坐标系中的关节轴线向量的坐标j1，j2上面，积分得到关节角度qw；步骤4：惯性传感器测得的加速度a1，a2的前两项分量投影到关节轴线向量的前两项上，求解两个投影的夹角qa，步骤5：关节角度qw与两个投影的夹角qa融合；步骤6：将不同滑动窗口解算的关节轴线向量对比，继续进行解算或更新关节轴线向量坐标。本发明其目的是解决应用惯性传感器估算人体关节角度过程中传感器相对于肢体发生窜动所导致的测量误差问题。

公开(公告)号：CN111887856A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010117558.3

申请日：2020-02-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 姜峰 ,  衣淳植 ,  杨炽夫 ,  马健涛 ,  丁振 ,  魏柏淳 ,  尹逊锋

IPC分类号： A61B5/11

摘要： 本发明公开了一种基于惯性传感器的抗位置窜动关节角度解算实时方法。步骤1：惯性传感器设置在待测关节两端的肢体上，并开始测量和读取数据；步骤2：将惯性传感器采集到的加速度以及角速度数据作为输入，建立坐标；步骤3：惯性传感器固连坐标系中的关节轴线向量的坐标j1，j2上面，积分得到关节角度qw；步骤4：惯性传感器测得的加速度a1，a2的前两项分量投影到关节轴线向量的前两项上，求解两个投影的夹角qa，步骤5：关节角度qw与两个投影的夹角qa融合；步骤6：将不同滑动窗口解算的关节轴线向量对比，继续进行解算或更新关节轴线向量坐标。本发明其目的是解决应用惯性传感器估算人体关节角度过程中传感器相对于肢体发生窜动所导致的测量误差问题。