公开(公告)号：CN101458778B

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN200810209803.2

申请日：2008-12-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴伟国 ,  孟庆梅 ,  鹿麟

IPC: G06N3/00

Abstract: 一种仿人头像机器人的控制方法，属于机器人应用领域。本发明的目的是为解决现有机器人表情单一、不具有多感知功能的问题。本发明方法所述机器人具有面部表情和多感知功能，它本体包括运动驱动机构、表情驱动机构、面部壳体和面部弹性皮肤，运动控制系统包括舵机控制器和多个舵机，多感知传感系统感知到的信息输出给主控机进行处理，主控机输出相应的命令信息给舵机控制器，舵机控制器输出PWM脉冲驱动相应的舵机转动到指定的位置，舵机带动运动驱动机构动作，牵动唇部皮肤运动以实现机器人仿人口形的功能，所述舵机带动表情驱动机构动作，以牵动面部弹性皮肤来实现机器人的多种面部表情。

公开(公告)号：CN101458778A

公开(公告)日：2009-06-17

申请号：CN200810209803.2

申请日：2008-12-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴伟国 ,  孟庆梅 ,  鹿麟

IPC: G06N3/00

Abstract: 具有面部表情及多感知功能的仿人头像机器人，属于机器人应用领域。本发明的目的是为解决现有机器人表情单一、不具有多感知功能的问题。本发明的机器人本体包括运动驱动机构、表情驱动机构、面部壳体和面部弹性皮肤，运动控制系统包括舵机控制器和多个舵机，多感知传感系统感知到的信息输出给主控机进行处理，主控机输出相应的命令信息给舵机控制器，舵机控制器输出PWM脉冲驱动相应的舵机转动到指定的位置，舵机带动运动驱动机构动作，牵动唇部皮肤运动以实现机器人仿人口形的功能，所述舵机带动表情驱动机构动作，以牵动面部弹性皮肤来实现机器人的多种面部表情。