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公开(公告)号：CN114425786B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110469763.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。
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公开(公告)号：CN114425786A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110469763.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。
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公开(公告)号：CN112296991B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010501754.0
申请日：2020-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。
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公开(公告)号：CN114789467B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN114434491A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110094549.1
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112296991A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010501754.0
申请日：2020-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。
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公开(公告)号：CN114434491B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110094549.1
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
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公开(公告)号：CN114789467A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN103625656B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310721764.5
申请日：2013-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种小型航天器对接机构，它涉及一种航天器对接机构，以解决现有小型航天器对接机构存在对接过程碰撞剧烈、定位精度低、控制难度大和对接后不够稳定的问题。连接套筒和三个弧形围板均设置在被动上盘与被动下盘之间，每个弧形围板的一端设有一个第一导向板，每个弧形围板的另一端设有一个第二导向板，相邻的第一导向板与三个第二导向板之间构成V型定位槽，三个支架沿同一圆周均布设置在主动上盘与主动下盘之间，步进电机固定于主动下盘的中心处，步进电机与丝杠连接，螺纹升降盘旋于丝杠上，每个锁爪的下端穿过滑道与螺纹升降盘铰接，锁爪与滚轮的表面接触，每个锁爪的上端位于相应的V型定位槽内。本发明主要用于小型航天器的捕获和对接。
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公开(公告)号：CN113836716B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111112298.1
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于航天器健康诊断分析技术领域，特别涉及一种复杂航天器热控系统健康参数分级融合诊断方法及系统。所述诊断方法包括：构建热控系统的多层级评估参数模型，以从单机设计关键指标、单机设备健康表征、系统级综合状态表征三个方面对关键指标参数进行监测和联合诊断；设计热力学极端工况测试数据边界模型；构建单指标参数长期状态监测曲线分析模型及单指标参数特征模型；构建空间飞行场景下多元指标参数的关联特征模型，为多指标、单机综合状态、系统级综合状态提供判读分析和一致性比对数据。本发明能够实现单指标‑单机‑系统级中所关联核心指标的综合可信评价，也可为智能识别该飞行场景下的异常状态提供了判别方法。
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