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公开(公告)号：CN119091287A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411569702.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请属于水下地形探测技术领域，提供一种基于反集群博弈的分布式多AUV水下区域探测方法，对于多个AUV中的任意一个执行以下步骤：基于该AUV在当前时刻的位置及有效覆盖距离范围进行水下地形探测，并对其携带的信息图进行自更新；对该AUV与其邻域中的其他AUV所携带的信息图进行互更新；执行基于局部博弈的最佳动态响应算法，以确定该AUV与其邻域中的其他AUV的下一目标点的位置；基于反集群策略确定该AUV在下一时刻的目标速度矢量；更新当前时刻并返回执行第一步，直到完成对水下区域的探测或到达结束时刻。本申请提供的方法，能够有效地提升多个AUV对水下区域进行分布式探索的覆盖效率。
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公开(公告)号：CN112070328A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910499052.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种环境信息部分已知的多水面无人搜救艇任务分配方法，针对在无人艇感知半径及通信半径有限，仅部分掌握作业区域环境信息的情况下，开发了异构水面无人搜救艇的在线任务分配技术，改进顺序拍卖算法，对于搜救艇在线感知到的待执行任务，首先衡量各艇作业能力与任务的匹配程度确定候选任务序列，然后针对本轮待拍任务评估关联无人艇的作业收益，更新候选执行艇序列，最终，以最小化任务能量消耗为目标执行拍卖，并由中拍者执行本轮任务，本发明提升了顺序拍卖算法的合理性及实用性，是多无人艇自主执行搜救任务的关键技术，同时可扩展应用于其他各类自主无人系统集群。
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公开(公告)号：CN119091287B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411569702.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请属于水下地形探测技术领域，提供一种基于反集群博弈的分布式多AUV水下区域探测方法，对于多个AUV中的任意一个执行以下步骤：基于该AUV在当前时刻的位置及有效覆盖距离范围进行水下地形探测，并对其携带的信息图进行自更新；对该AUV与其邻域中的其他AUV所携带的信息图进行互更新；执行基于局部博弈的最佳动态响应算法，以确定该AUV与其邻域中的其他AUV的下一目标点的位置；基于反集群策略确定该AUV在下一时刻的目标速度矢量；更新当前时刻并返回执行第一步，直到完成对水下区域的探测或到达结束时刻。本申请提供的方法，能够有效地提升多个AUV对水下区域进行分布式探索的覆盖效率。
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公开(公告)号：CN112070328B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910499052.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及一种环境信息部分已知的多水面无人搜救艇任务分配方法，针对在无人艇感知半径及通信半径有限，仅部分掌握作业区域环境信息的情况下，开发了异构水面无人搜救艇的在线任务分配技术，改进顺序拍卖算法，对于搜救艇在线感知到的待执行任务，首先衡量各艇作业能力与任务的匹配程度确定候选任务序列，然后针对本轮待拍任务评估关联无人艇的作业收益，更新候选执行艇序列，最终，以最小化任务能量消耗为目标执行拍卖，并由中拍者执行本轮任务，本发明提升了顺序拍卖算法的合理性及实用性，是多无人艇自主执行搜救任务的关键技术，同时可扩展应用于其他各类自主无人系统集群。
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