公开(公告)号：CN109591984A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201811442748.1

申请日：2018-11-29

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  杜海 ,  陈爱军 ,  王安 ,  纪相存 ,  马立勇

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/16 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明提供一种水下无人机，涉及机器人技术领域。其包括主壳体，还包括控制系统，主壳体内安装有四个水平推进器及三个竖直推进器，四个水平推进器和三个竖直推进器分别与控制系统信号连接；四个水平推进器两两为一组，每一组中的两个水平推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供平行于主壳体平面的水平推力；其中两个竖直推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供垂直于主壳体平面的垂直推力，另外一个竖直推进器位于主壳体的对称线上。本发明提供的水下无人机在前进、后退、左移和右移时，不用改变自身俯仰角和横滚角；在运动过程中，各推进器与通过控制系统的协调，可降低能耗，提高控制效率，降低各控制通道之间耦合度，自主性高。