公开(公告)号：CN107219499A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710365987.0

申请日：2017-05-23

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 罗清华 ,  焉晓贞 ,  赵雅楠 ,  彭宇 ,  沈豪 ,  张辉 ,  李平 ,  彭喜元

IPC分类号： G01S5/02

CPC分类号： G01S5/0278

摘要： 一种基于最小二乘定位的不确定性分析方法，涉及基于最小二乘定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决最小二乘定位计算过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于最小二乘定位计算的不确定性敏感分析方法，首先测量最小二乘定位计算中各个不确定性因素的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估不确定性因素对定位计算结果的影响程度，为改善最小二乘定位精度方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得最小二乘定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，也为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。

公开(公告)号：CN106125070A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610436832.7

申请日：2016-06-20

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 焉晓贞 ,  罗清华 ,  赵雅楠 ,  王垚 ,  蔚保国 ,  李隽 ,  沈豪 ,  胡聪

IPC分类号： G01S11/00

CPC分类号： G01S11/00

摘要： 一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，涉及无线定位环境中的精确距离估计技术。本发明是为了解决实际无线定位中异常距离测量值对定位结果的负面影响问题。本发明所述的一种nanoLOC距离测量异常值消除方法，采用基于排序的迭代异常值去除策略，能够高效地实现异常值消除。首先未知节点在每个定位点重复测量其与锚节点间的距离值，然后对这些距离测量值序列进行自小到大排序，并计算这些距离测量值序列的统计均值和标准差；然后采用迭代判断消除的策略，逐一消除异常值，为实现高精度的距离估计和定位提供数据基础。本发明适用于无线环境和水下的高精度距离估计。