公开(公告)号：CN118607358A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410671270.9

申请日：2024-05-28

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 陈志宽 ,  娄毅 ,  王博 ,  罗嘉良 ,  周志权

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06F111/08

摘要： 本发明提供了一种多UUV协同阵型的优化方法及系统，涉及水下目标探测仿真技术领域。本发明提供的方法包括：阵型优化：通过遗传算法计算最大化探测面积的UUV阵型；防守测试：采用蒙特卡洛方法随机改变非合作目标的位置和航向，计算防守概率；故障模拟：周期性减少UUV数量，执行防守测试；UUV补充需求评估：故障模拟后防守概率低于防守需求则执行阵型优化后再次进行防守测试，防守测试后防守概率仍低于防守需求则补充投放UUV并执行阵型优化；否则执行故障模拟。本发明提出的多UUV协同阵型的优化方法，通过遗传算法优化UUV阵型配置，并对UUV故障引发的防守概率降低进行评估，根据UUV故障情况实时调整UUV阵型并判断是否需要补充投放UUV完善UUV阵型以满足侦查需求。

公开(公告)号：CN116795113A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310754868.X

申请日：2023-06-26

申请人： 哈尔滨工业大学(威海)

发明人： 陈志宽 ,  周志权 ,  罗清华

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供了一种基于改进Bug2算法的无人船避障方法及系统，属于无人船水面航行避障领域。为了解决现有Bug2算法在避障后需与m‑line线再次汇合才能结束避障运动且避障方向固定的问题。本发明使用毫米波雷达和摄像头作为船体探测设备，可准确感知船体周围环境信息，为了实现无人船避障提供了硬件设备支持；使用角度优化策略和绕行运动策略对其进行优化，优化后的Bug2算法既有效解决传统Bug2算法避障方向固定且避障路径冗余度过大的问题，又保留了传统Bug2算法的实时性强的特点，在面对复杂的海域时，本发明提出的避障算法的避障成功率更高且稳定性更强。