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公开(公告)号：CN118404583A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410619318.1
申请日：2024-05-19
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法及系统，属于机器人运动规划领域。为解决现有机械臂完成开门任务时，由于移动平台与机械臂末端自身控制存在误差，导致旋拧把手及推拉门时会出现真实运动与设计轨迹不完全重合，造成开门失败或机械臂损坏的问题。包括计算出机械臂力域中的雅可比矩阵，将关节转矩与末端外力联系到一起，根据机械臂输出的各关节转矩计算得到末端所受环境外力；在笛卡尔空间控制机械臂末端执行器，在关节空间对关节控制；通过阻抗控制系统，可以显著降低运动干涉问题；将移动机械臂开门任务分解为四个次要任务，并针对每个次要任务提出了相对独立的控制器设计方法，实现车臂协同任务，显著提高开门效率和成功率。
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公开(公告)号：CN118500431A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410619319.6
申请日：2024-05-19
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/20 , G05D1/661 , G05D1/244 , G05D1/249 , B25J9/16 , B60L53/37 , G05D109/10
摘要： 本发明提供一种面向结构化道路充电机器人自主导航、自主插电的方法及系统，属于机器人自主导航和自主充电领域。为解决现有电动汽车充电场景智能自动化水平较低，使用离线地图时若停靠车辆和行人位置改变会影响后续路径规划；无法保证充电机器人正对目标车辆和充电口问题。采用预录制轨迹提高全局规划效率，借鉴滑动窗口方法对局部轨迹跟踪，设计分段式PID对准控制方法，利用二维码检测实现充电口位姿确定，保证充电机器人能够对准充电口；将机械臂插电过程分解为寻孔和接合阶段并设计相应的插电策略，实现机器人的自主柔顺插电。既解决充电自主化程度低的问题，又避免了插电过程中无法对准插电口导致车体或机器人损坏情况。
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公开(公告)号：CN118534471A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410619321.3
申请日：2024-05-19
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
摘要： 本发明提供一种基于传感器融合的门与门把手定位检测方法及系统，属于图像处理领域。为解决现有移动机械臂利用雷达点云读取目标信息时，检测效果不佳，未考虑机械臂末端不在平面内做圆弧运动，轨迹规划难度高和精度较差的问题。包括建立感知系统坐标系，获取相机与激光雷达之间的变换矩阵，利用YOLOv5s目标检测算法检测门与门把手，基于雷达点云的门平面及开度检测，对雷达点云进行划分和分割，再对点云进行平面拟合，得到门平面的法向量，进而对门开度进行检测，得到门的开合角度。通过计算移动平台和门把手之间的方向误差，有效降低对规划精准度的要求；通过推算门平面的开度，有效提高开门成功率，便于移动平台后续的定位导航和规划。
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公开(公告)号：CN118470077A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410619320.9
申请日：2024-05-19
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC分类号： G06T7/33 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明提供一种基于双目相机和激光雷达的多传感器融合的充电机器人自主定位方法及系统，属于图像处理和自主定位领域。为解决现有感知系统利用激光点云数据，对遮挡或多个目标重叠场景下的检测场景不敏感；或采用视觉检测算法，无法有效获取目标朝向和姿态特征问题。本发选用YOLOv5对电动车辆检测，获取目标在三维空间中位置坐标，结合激光雷达对目标完整点云的提取，有效解决单一传感器检测不准、障碍遮挡影响、位置姿态信息获取不完整的问题；通过点云特征提取以及两阶段配准，有效剔除配准过程中错误匹配对的干扰，实现实时点云与预录制点云之间的匹配，得到目标车辆的位置与姿态朝向信息，为后续充电机器人自主导航和插电任务做铺垫。
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