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公开(公告)号：CN116978039B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310719123.X
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06V30/41 , G06V30/18 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06V30/19 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的文本驱动图像生成方法，所述算法在给定某段描述性文本的条件下，不仅能够使生成的图像涵盖所有的文本描述特征，而且在生成图像的多样性上得到了较大的提升，文本图像的语义一致性也得到了加强。尤其是对于有特征颜色的文本描述，所对应生成的图像总是可以体现出该关键特征。由本发明所设计的两种生成器网络生成的图像均能具备更高的亮度、对比度、清晰度。针对实验结果，本发明通过定量分析与DFGAN进行了对比。结果表明，本发明中基于文本领域驱动图像算法的IS分数提高了约0.4，FID值降低了约1.9；基于文本、图像双领域联合驱动算法的IS分数提高了约0.3，FID值降低了约2.6。
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公开(公告)号：CN117963168B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311539162.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于全驱系统理论的挠性航天器姿态控制方法，所述方法利用挠性航天器的动力学模型，并考虑外部环境干扰，通过状态同胚变换将挠性航天器系统转化为全驱系统，以解决挠性航天器的姿态控制问题，采用观测器和自适应律来估计航天器的挠性模态和外部环境干扰，结合全驱系统方法的参数化设计，进一步设计得出控制律，实现挠性航天器的精确姿态控制。该方法能够将挠性航天器系统与全驱系统框架相结合，从而实现了更高精度、更灵活和更适应多样任务需求的姿态控制，通过状态变换和设计挠性观测器，为航天器任务的成功执行提供了坚实的技术支持。
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公开(公告)号：CN116968019B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310719124.4
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于时变滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，非线性系统控制领域。本发明针对机械臂的轨迹跟踪问题设计一种基于时变滑模的指定时间轨迹跟踪控制器，其控制对象为带由参数不确定性以及外界干扰的刚性机械臂。首先设计扩展观测器来对系统的参数不确定性以及外界干扰进行观测，不需要外界干扰的先验信息，能够有效的克服模型不确定性和外界干扰。基于观测值设计了时变滑模面，当系统收敛至滑模面上时，能够使系统误差在指定时间内收敛至0的某个极小邻域内，收敛精度可控，滑模控制能使系统有良好的暂态性能以及鲁棒性。最后基于时变滑模面的设计完成控制器设计，实现指定时间轨迹跟踪控制，系统状态的收敛时间显式的出现于控制律中，可直接进行设定。
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公开(公告)号：CN117262252B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311224778.6
申请日：2023-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种可实现燃料优化的航天器自主交会对接控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、考虑追踪航天器运动在近圆轨道上的交会对接问题，基于CW方程建立航天器相对运动动力学方程；步骤2、考虑目标航天器发生缓慢旋转，建立目标端口运动模型；步骤3、针对航天器自主交会对接过程中的各类任务要求建立对应的任务约束；步骤4、针对步骤3中建立的视线锥约束进行优化；步骤5、设计基于变范围模型预测控制的交会对接控制器，建立相关最优控制问题；步骤6、提出交会对接任务场景下，变范围模型预测控制中最优控制问题的求解策略。本发明使交会对接过程中的燃料优化问题得到直接、有效的解决。
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公开(公告)号：CN117311375A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311335572.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种有向通信多航天器分布式容错姿态协同控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、利用四元数建立航天器姿态运动学和动力学，基于有向图描述多航天器系统的通信网络；步骤2、设计分布式高阶滑模观测器，对领航航天器的姿态四元数、角速度以及角加速度进行估计；步骤3、利用分布式高阶滑模观测器输出的估计值，建立姿态跟踪误差模型；步骤4、基于建立的姿态跟踪误差模型，设计自适应容错姿态跟踪控制律。本发明设计的自适应容错姿态跟踪控制律不需要模型的精确参数，对执行机构故障、外界扰动具有较强的鲁棒性，并且保证跟踪误差渐近收敛至0。因此，该自适应容错姿态跟踪控制律同时兼顾了算法的较强的鲁棒性和较高的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111832115B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202010489269.6
申请日：2020-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了对称迟后‑超前校正的一体化频率设计方法，该方法包括(S1)根据所要求的稳态性能指标确定系统的开环增益；(S2)利用已知的开环增益，绘制未校正系统G0(s)的Bode图，并计算未校正系统的剪切频率ωc0，相角裕度γ0和增益裕度Lg0；(S3)根据相角裕度的要求确定超前‑迟后校正环节的α，为使相角裕度r0达到要求值，计算超前环节所需提供的超前相角(S4)确定校正后系统的剪切频率ωc；(S5)确定超前校正环节；(S6)确定迟后校正环节；(S7)检验是否满足系统的性能指标，若不满足要求，可增大附加相角Δ的值，从步骤(S3)重新计算。通过上述方案，本发明达到了一次性处理迟后与超前的目的，具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN116968019A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310719124.4
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于时变滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，非线性系统控制领域。本发明针对机械臂的轨迹跟踪问题设计一种基于时变滑模的指定时间轨迹跟踪控制器，其控制对象为带由参数不确定性以及外界干扰的刚性机械臂。首先设计扩展观测器来对系统的参数不确定性以及外界干扰进行观测，不需要外界干扰的先验信息，能够有效的克服模型不确定性和外界干扰。基于观测值设计了时变滑模面，当系统收敛至滑模面上时，能够使系统误差在指定时间内收敛至0的某个极小邻域内，收敛精度可控，滑模控制能使系统有良好的暂态性能以及鲁棒性。最后基于时变滑模面的设计完成控制器设计，实现指定时间轨迹跟踪控制，系统状态的收敛时间显式的出现于控制律中，可直接进行设定。
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公开(公告)号：CN119005288A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411024024.0
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06N3/092 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种具有实时性的深度强化学习方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、估计决策动作的均值：Agent从任意给定的初始估计状态开始，利用宽度学习系统从最新的数据中学习状态的增量；步骤2、选择决策动作：在以宽度学习系统的输出向量为均值，以双Q网络的输出值中的较小值为协方差的高斯分布策略上选择决策动作；步骤3、更新状态。本发明鉴于宽度学习系统能够快速训练并具有良好的泛化能力，宽度学习系统通过扩展网络的宽度而非深度，实现了对信息的快速处理与学习，通过线性方程直接求解输出权重，从而提高了深度强化学习方法的实时性。
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公开(公告)号：CN118457945B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410506975.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种考虑输入饱和的航天器姿态可变性能控制方法，涉及航天器姿态控制技术领域。考虑存在外部环境干扰和输入饱和的航天器姿态控制系统建立航天器动力学模型，采用误差转换函数将航天器姿态控制系统变换为预设性能的航天器姿态模型；结合饱和限幅函数构造可变性能函数方程；结合预设性能的航天器姿态模型和可变性能函数设计控制输入，从而设计抗饱和辅助系统。基于预设性能控制，考虑外部环境干扰以及输入饱和限幅，通过引入可变性能函数，解决航天器姿态预设性能控制在饱和时的失效问题。
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公开(公告)号：CN116901061B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310719125.9
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于预设性能的机械臂轨迹跟踪控制方法，属于非线性系统控制领域。本发明针对机械臂的轨迹跟踪问题设计了一种基于指定时间预设性能函数的控制器，其控制对象为一考虑未知系统动力学和外界干扰的刚性机械臂，采用预设性能控制和转换误差的方法设计控制律，实现指定时间轨迹跟踪控制，其收敛时间可直接给定，收敛精度精确可控，系统的瞬态性能也可提前规定。同时引入径向基函数神经网络，根据系统的状态量估计机械臂的未知系统动力学，使得系统能够有效的克服未知系统动力学和外界干扰，不需要知道外界扰动的上界具体值，有利于机械臂系统在不同的老化程度下和不同环境下正常工作。
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