公开(公告)号：CN116595869B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310525970.2

申请日：2023-05-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 熊昊 ,  许根源 ,  陆文杰

IPC: G06F30/27 ,  B25J9/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人(CDPR)的数据驱动控制策略，包括以下技术方案：S1、阐述初步工作；S2、提出一种基于动力学的数据驱动控制策略；S3、将已开发的数据驱动建模策略和基于动力学的数据驱动控制策略应用于一个允许绳索与多个障碍物之间发生碰撞的由三根绳索驱动两个自由度(DOF)的平面CDPR；S4、总结。本发明采用上述的一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人的数据驱动控制策略，该策略可以同时解决允许碰撞的平面CDPR的动力学建模和最优拉力分布问题。

公开(公告)号：CN116595869A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310525970.2

申请日：2023-05-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 熊昊 ,  许根源 ,  陆文杰

IPC: G06F30/27 ,  B25J9/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人(CDPR)的数据驱动控制策略，包括以下技术方案：S1、阐述初步工作；S2、提出一种基于动力学的数据驱动控制策略；S3、将已开发的数据驱动建模策略和基于动力学的数据驱动控制策略应用于一个允许绳索与多个障碍物之间发生碰撞的由三根绳索驱动两个自由度(DOF)的平面CDPR；S4、总结。本发明采用上述的一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人的数据驱动控制策略，该策略可以同时解决允许碰撞的平面CDPR的动力学建模和最优拉力分布问题。