公开(公告)号：CN119717517A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411839912.8

申请日：2024-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 楼云江 ,  王涛 ,  张近民

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及基于两步优化策略的移动机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：使用最大内切圆表示移动机器人碰撞范围，简化碰撞约束的建模，并使用样条线的控制点作为优化变量，同时控制点能够随环境自适应调整数量，经过优化得到的多项式曲线作为下一步优化的初始值；使用欧氏距离场精确描述移动机器人的底盘信息，并使用三次多项式曲线中相邻连接的路径点作为优化目标函数，通过算法实现求解机器人的优化位姿序列及路径曲线。本发明还涉及一种计算机装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述轨迹规划方法。

公开(公告)号：CN116869484A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310914135.8

申请日：2023-07-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 楼云江 ,  郝释冰 ,  黄纪伟 ,  张近民

IPC: A61B5/00 ,  A61B17/24 ,  A61B17/00 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B34/10

Abstract: 本发明涉及用于医疗鼻夹的触觉传感器，包括磁场传感器和覆盖于磁场传感器上的变形硅胶层、磁粉硅胶层和保护硅胶层，变形硅胶层的相对两面分别与磁场传感器和磁粉硅胶层抵接，磁粉硅胶层背离变形硅胶层的一面与保护硅胶层抵接，磁粉硅胶层带有磁场。本发明可获得外界物品的接触位置和压力大小，给出佩戴牢固程度的量化指标，提高佩戴牢固性及降低对伤员造成损伤的几率。