公开(公告)号：CN119770181A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411951373.7

申请日：2024-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 李鹏 ,  高兴

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B90/30 ,  A61B90/00

Abstract: 本申请涉及手术器械的技术领域，公开了一种变刚度柔性手术操作臂，包括支撑主体以及关节部，手术臂主体与关节部连接；支撑主体与关节部的连接处设置有力传感器，关节部远离连接处的一端设置有超声传感器、摄像模组以及照明组件，且位于关节部轴心位置附近设置有角度传感器；支撑主体包括有DEA感知驱动器以及SMP变刚度层，SMP变刚度层和DEA感知驱动器附近设置形状感知传感器；关节部位于超声传感器的端面开设有贯穿支撑主体的工作通道，本申请通过DEA驱动器可以使关节部发生变形，能够适用于人体腔道环境，结合一些列传感器实现在腔道中的精确移动，利用手术操作臂的执行末端对病灶进行手术，本申请还提供了一种操作方法适用上述操作臂。

公开(公告)号：CN119821635A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411978360.9

申请日：2024-12-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 李鹏 ,  徐恩志

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本申请涉及仿生机器人的技术领域，公开了一种仿生物运动机理的机器人，包括机身主体，机身主体前端设置有控制盒、摄像模组以及照明组件，机身主体的左、右两侧对称设置有扇动组件，机身主体的尾部转动连接有尾翼组件，机身主体与尾翼组件之间设置有水样采集组件；机身主体内置有驱动组件，驱动组件的输出端连接有转盘，转盘背离驱动组件的一端设置有第一偏心杆，第一偏心杆通过传动组件与尾翼组件连接；第一偏心杆与滑动设置在机身主体内部的滑块滑动连接，滑块上连接有扇动组件，通过以上设置，能够节省动力元器件的数量，提供更多的空间布局，使仿生机器人能够增设其他功能，整体上功能更加齐全，本申请还提供了一种控制方法适用于上述机器人。

公开(公告)号：CN119371396A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411501101.7

申请日：2024-10-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  黑龙江省科学院高技术研究院

Inventor： 游恒志 ,  熊琪华 ,  刘佳莹 ,  孙永强 ,  李鹏 ,  黄均荣 ,  朱宇翔 ,  程碧初 ,  王阳 ,  黄玉东

IPC: C07D317/58

Abstract: 一种胺类化合物的制备方法，本发明属于催化合成技术领域，具体涉及一种胺类化合物的制备方法。本发明以商品化试剂芥子酸1为原料，通过催化氢化，Fischer酯化反应合成化合物2，化合物2与TBSCl，DIBAL反应，得到化合物4。化合物4与化合物5发生Mitsunobu偶联反应，以88％的收率得到胺类化合物6。化合物6经过对叔丁基苯硫酚去Ns保护基，TBAF去TBS保护基，得到胺类化合物。本发明以商品化试剂为原料，降低反应成本，同时使用条件较为温和，实验操作简易，以较好的收率得到胺类化合物，同时为三尖杉碱的合成打下一定的基础。本发明用于胺类化合物的合成领域。