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公开(公告)号：CN118689237A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410631056.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种基于LQR‑LADRC的波浪补偿系统控制方法。其中，控制方法包括：步骤1)对舰载Stewart六自由度平台进行运动学建模，得到上平台、下平台和驱动支链的运动关系以及速度雅可比矩阵；步骤2)在自然正交补框架下利用牛顿‑欧拉法建立驱动支链的动力学模型；步骤3)通过位姿传感器测量出船舶甲板的六维姿态，通过运动学逆解解算出各驱动支链的杆长，并基于杆长和转角之间的线性关系获得各驱动支链的转角；步骤4)建立永磁同步式伺服电机的位置环控制模型；其中，对永磁同步式伺服电机采用三环控制策略，外环的位置环采用LQR‑LADRC结合的控制器。本发明具有控制器参数易调节、补偿精度高、解耦和抗扰动性能强的优点。
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