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公开(公告)号：CN107491086B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201710656526.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种时变网络拓扑下的无人机编队避障方法及系统，其方法包括：根据当前各无人机的位置信息得到当前的无人机网络拓扑情况；根据当前的无人机网络拓扑情况，采用分布式传输方式得到当前无人机全局的队形信息；根据边界无人机的传感器得到的区域信息进行集中式传输计算出全局的无障碍区域；根据当前无人机全局的队形信息和无障碍区域，优化计算出目标队形；根据计算出的目标队形来分配无人机至各目标点。本发明降低了整体的通信开销和时间花费，同时还考虑了在编队过程中因队形的变化导致的拓扑改变，建立了切片式的拓扑模型，在不同的时隙内根据当前队形状态更新不同的拓扑，使算法更贴近实际应用。而且保证了编队的整体性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107395457B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201710601063.6
申请日：2017-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于排队模型的空间DTN网络链路可用带宽估计方法及系统，本发明通过在空间DTN网络链路上发送探测包收集时延信息，分析bundle的传输过程和交付时延，并应用排队论知识对bundle的到达离开过程建立M/D/1排队模型，推导出bundle的逗留时间和网络流量的关系式，对空间DTN网络中链路可用带宽进行估计。最后，采用蒙特卡罗方法在MATLAB平台上进行仿真实验。实验结果表明，本发明提出的算法能够较准确的估计出空间DTN网络中链路的可用带宽，为QoS服务提供数据指导。
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公开(公告)号：CN107491086A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710656526.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种时变网络拓扑下的无人机编队避障方法及系统，其方法包括：根据当前各无人机的位置信息得到当前的无人机网络拓扑情况；根据当前的无人机网络拓扑情况，采用分布式传输方式得到当前无人机全局的队形信息；根据边界无人机的传感器得到的区域信息进行集中式传输计算出全局的无障碍区域；根据当前无人机全局的队形信息和无障碍区域，优化计算出目标队形；根据计算出的目标队形来分配无人机至各目标点。本发明降低了整体的通信开销和时间花费，同时还考虑了在编队过程中因队形的变化导致的拓扑改变，建立了切片式的拓扑模型，在不同的时隙内根据当前队形状态更新不同的拓扑，使算法更贴近实际应用。而且保证了编队的整体性。
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公开(公告)号：CN106289264A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610741678.4
申请日：2016-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及无人机算法计算领域，尤其涉及一种基于子区域划分的多无人机遍历搜索算法。本发明设计了一种基于子区域划分的多无人机遍历搜索算法，给出了具体的区域划分方式及多机航迹规划和任务分配方式，为无人机遍历搜索提供了一种实际可行的方案。通过一个具体的算法生成实例，验证了本发明提出的算法是有效的，且对搜索区域的形状没有特别的要求，适用于多种不规则区域，具有普适性。本发明的子区域划分算法相比于其他划分算法，不仅实现起来简单，同时可以有效避免无人机的重复搜索，降低无人机在子区域连接时的耗时，在相同的无人机性能和数量的情况下搜索更大的区域。
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公开(公告)号：CN106131152A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610497225.1
申请日：2016-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H04L29/08
CPC classification number: H04L67/327
Abstract: 本发明提出了一种基于节点兴趣的社区路由算法，将社交网络和DTN网络相结合，把节点的社会属性内嵌在DTN网络中。该算法以节点的兴趣划分社区，即具有相同兴趣的节点划分在同一个社区。在消息转发策略中，以社区为基础，如果携带消息的节点和与目标节点有相同的兴趣交集，源节点就把消息转发给交集社区中社交强度大的节点，通过社交强度大的节点转发给目标节点；如果源节点和目标节点没有兴趣交集，源节点把消息转发给社区感知强度大的节点，通过此节点转发到目标节点所在社区，然后将消息转发给社区中社交强度大的节点，最终转发给目标节点。本发明的算法，与传统的DTN路由算法：Epidemic和Prophet相比，有效提高了消息的转发成功率，降低了负载和平均跳数。
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公开(公告)号：CN107395457A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710601063.6
申请日：2017-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于排队模型的空间DTN网络链路可用带宽估计方法及系统，本发明通过在空间DTN网络链路上发送探测包收集时延信息，分析bundle的传输过程和交付时延，并应用排队论知识对bundle的到达离开过程建立M/D/1排队模型，推导出bundle的逗留时间和网络流量的关系式，对空间DTN网络中链路可用带宽进行估计。最后，采用蒙特卡罗方法在MATLAB平台上进行仿真实验。实验结果表明，本发明提出的算法能够较准确的估计出空间DTN网络中链路的可用带宽，为QoS服务提供数据指导。
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