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公开(公告)号：CN101716764A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910110142.2
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于减振的五自由度冗余驱动混联机构，该机构由定平台，中间平台、动平台、六个主动支链和一个被动支链构成。中间平台通过三个结构相同的分支与定平台相连，每个分支中含有一个固定于定平台上的倾斜放置的可伸缩杆作为驱动副，驱动杆的另一端通过万向铰与一根定长杆相连，而定长杆通过另一个万向铰与中间平台相连，且两个万向铰的内轴线和外轴线分别相互平行；中间平台与动平台之间通过三个结构相同分支连接，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，连杆一端用万向铰与中间平台相连，另一端通过球铰与动平台相连；动平台与中间平台的中心通过含有一个万向铰的被动支链相连。本发明将一个空间三自由度平移机构和一个两自由度转动机构有机的结合起来，具有高刚度、高灵活度的特点，而且平移与转动完全解耦，控制简单。
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公开(公告)号：CN106142095A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510187273.6
申请日：2015-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明为一种人形服务机器人头部结构，能够实现眼皮的眨动，眼球上下、左右运动，嘴巴的张合，以及点头和左右摇头的动作。结构主要包括眼睛部分1，嘴巴部分2，颈部部分3。眼睛部分动作分别由平行连杆机构4、曲柄导杆机构5以及曲柄摇杆机构实现，嘴巴的张合由电机直接驱动实现，颈部的点头、摇头动作由电机6、7直接驱动实现。其中双眼眼皮的眨动，眼球的上下、左右运动，通过应用杆机构，分别只需要一个电机驱动就可以实现同步动作。本发明结构简单，紧凑，能实现面部基本的表情动作。
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公开(公告)号：CN101712151B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN200910110141.8
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 1.本发明公开一种大倾角六自由度并联机器人，它涉及一种可实现大角度倾转能力的六自由度并联机器人。该并联机器人机构包含基座、动平台、以及连接于动平台与基座之间的5个6自由度运动支链组成。其特征在于：连接于动平台与基座的5个支链中有4个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链只有一个关节为驱动关节，第5个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为中央支链，中央支链由两个移动副和两个虎克铰组成，两个移动副为驱动关节，中央支链的作用是通过控制其驱动输入，使得中央支链能够推动机器人动平台实现大角度的倾转运动。本机构结构简单，控制容易，有较大的倾转能力和较小的扭转能力，且结构紧凑，具有较好的刚性，因此本机构在应用于硬质材料的五面加工场合。
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公开(公告)号：CN101633166B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN200910108483.6
申请日：2009-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一类可重构工业机器人机构，它涉及一类自由度类型可变的工业机器人。该类型机构的特点是通过协作机构、可拆分并联机构或两者兼有来实现自由度类型的重构。协作机构是指利用两个独立的机构的末端操作器的相对刚体运动实现给定机器人运动任务的机构，可拆分并联机构是指支链可以实现与动平台自动连接或者拆分的一类特殊并联机构。协作机构可方便地将不同自由度类型机构进行组合以获得不同的刚体运动，而可拆分并联机构的支链可以通过拆分与连接到共同的动平台，使得机构可工作在串联或者并联机构状态，从而获得多种不同自由度类型的运动。该类机构可根据实际任务需要，包含多个协作机构与可拆分并联机构，且该类可重构工业机器人在工作中部分自由度可被多次重复利用，从而用较少的自由度数实现较多的功能，因此它适用于多作业任务和作业任务性能要求多样性的工作场合。
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公开(公告)号：CN103659793A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210324176.3
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明设计一种单支链含有闭环运动链，并且以平移为驱动的末端输出为三平动的并联机构。机构由固定平台(1)、三条运动支链、动平台(9)组成。三条运动支链结构相同，单运动支链包含平移驱动关节(2)、闭环运动链(4)(其中闭环运动链由虎克铰(3)、(4)，转动副(6)、(7)、(8)以此串联而成，转动副(6)、(8)旋转轴线平行，且与转动副(7)轴线垂直)。运动支链首尾与固定平台(1)、动平台(9)相连组成。该机构以三平移为输入，末端实现三平动的输出。机构具有结构简单、刚性好、运动灵活等特点，可应用于机床本体设计，机器人本体设计等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1954975A
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN200610122690.3
申请日：2006-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一类RUPU运动链及其组成或衍生的并联机器人机构。RUPU运动链的特征在于它由一组摆动杆和伸缩杆组成，两杆之间由U副相连，该运动副可以根据其转动轴线方向配置的不同分为四种形式，两杆末端运动副分别为R副和U副，相邻运动副轴线之间平行或正交布置，各运动副轴线与其相连杆件轴线之间相互重合或正交布置。由所述RUPU运动链组成或衍生的并联机构由定平台、动平台和分别固连于两者之间的三个结构形式相同的运动支链组成，当每个支链提供两个驱动输入时，机构可实现六个运动自由度；若在上述并联机构中加入一个四自由度中央约束支链，且机构的每个组成支链只提供一个驱动输入时，该并联机构可实现中央支链所提供的四个运动自由度。
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公开(公告)号：CN103659793B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201210324176.3
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单支链含有闭环运动链，并且以平移为驱动的、末端输出为三平动的并联机构。机构由固定平台(1)、三条运动支链、动平台(9)组成。三条运动支链结构相同，单运动支链包含平移驱动关节(2)、闭环运动链(5)(其中闭环运动链由虎克铰(3)、(4)，转动副(6)、(7)、(8)依次串联而成，转动副(6)、(8)旋转轴线平行，且与转动副(7)轴线垂直)。运动支链首尾与固定平台(1)、动平台(9)相连组成。该机构以三平移为输入，末端实现三平动的输出。机构具有结构简单、刚性好、运动灵活等特点，可应用于机床本体设计，机器人本体设计等领域。
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公开(公告)号：CN102865328B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210324161.7
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种适用于安装在动态载体上的设备的五维隔振装置。针对动态载体上的设备的五维振动问题，本发明通过在设备安装平台和载体连接平台之间安装一套基于混联机构的隔振平台实现五维隔振。本发明所述隔振平台由设备安装平台(1)、中间平台(2)、载体连接平台(5)、六个包含隔振子系统的支链以及一个不含隔振子系统的约束支链组成，可以实现空间三移动两转动方向的振动隔离。支链中的隔振子系统由一个线性弹簧(3)和一个磁流变阻尼器(4)并联组成，通过改变磁流变阻尼器的阻尼系数实现整个平台的控制。而且由于混联机构的移动与转动完全解耦，系统的控制相对简单。实验证明，使用本发明所述隔振平台可以使载体传递到设备的振动信号明显减弱，因此所述隔振平台可以有效、可靠地改善安装于动态载体的设备的动力学环境。
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公开(公告)号：CN102865328A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210324161.7
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种适用于安装在动态载体上的设备的五维隔振装置。针对动态载体上的设备的五维振动问题，本发明通过在设备安装平台和载体连接平台之间安装一套基于混联机构的隔振平台实现五维隔振。本发明所述隔振平台由设备安装平台(1)、中间平台(2)、载体连接平台(5)、六个包含隔振子系统的支链以及一个不含隔振子系统的约束支链组成，可以实现空间三移动两转动方向的振动隔离。支链中的隔振子系统由一个线性弹簧(3)和一个磁流变阻尼器(4)并联组成，通过改变磁流变阻尼器的阻尼系数实现整个平台的控制。而且由于混联机构的移动与转动完全解耦，系统的控制相对简单。实验证明，使用本发明所述隔振平台可以使载体传递到设备的振动信号明显减弱，因此所述隔振平台可以有效、可靠地改善安装于动态载体的设备的动力学环境。
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公开(公告)号：CN101633166A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910108483.6
申请日：2009-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一类可重构工业机器人机构，它涉及一类自由度类型可变的工业机器人。该类型机构的特点是通过协作机构、可拆分并联机构或两者兼有来实现自由度类型的重构。协作机构是指利用两个独立的机构的末端操作器的相对刚体运动实现给定机器人运动任务的机构，可拆分并联机构是指支链可以实现与动平台自动连接或者拆分的一类特殊并联机构。协作机构可方便地将不同自由度类型机构进行组合以获得不同的刚体运动，而可拆分并联机构的支链可以通过拆分与连接到共同的动平台，使得机构可工作在串联或者并联机构状态，从而获得多种不同自由度类型的运动。该类机构可根据实际任务需要，包含多个协作机构与可拆分并联机构，且该类可重构工业机器人在工作中部分自由度可被多次重复利用，从而用较少的自由度数实现较多的功能，因此它适用于多作业任务和作业任务性能要求多样性的工作场合。
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