公开(公告)号：CN105234930A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510665257.3

申请日：2015-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  于园园 ,  杨子扬 ,  周星合 ,  高苇杭 ,  王泽鹏 ,  刘合伟 ,  贾献强 ,  胡佳兴 ,  韩寒

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/06

CPC classification number: B25J9/02 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明提供了一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法。本发明从组成冗余机械臂构形平面入手，利用空间几何的方法，确定冗余机械臂进行空间运动控制规划的过程，通过空间矢量引导、避障路径的比较、动力学校核，快速找到空间优化的路径，实现多目标轨迹规划方法。本发明解决的冗余机械臂运动规划的通用性问题，不依赖机器人构形，形式简单，降低了求解的难度，减少计算量，能够按需要得到优化解，具有通用性和快速性，满足多目标任务和环境对冗余机械臂的运动规划要求。

公开(公告)号：CN104850133A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510253350.3

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  刘合伟 ,  周星合 ,  于园园 ,  杨子扬 ,  贾献强 ,  高苇杭 ,  胡佳兴

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种深海作业型的模块化的ROV控制系统。一种模块化的ROV控制系统，包括远程通信系统、运动规划处理器、姿态检测系统、机械臂运动控制系统、推进器控制系统、视频采集系统、水下灯光控制系统、液压控制系统、水下监控系统，远程通信系统用于接收水面控制器发过来的命令，同时采集水下各分部系统的数据进行上传，运动规划处理器根据系统当前状态和水面控制器发过来的命令，进行综合判断，合理规划ROV的运动控制。本发明解决了系统自主性低的问题，具有很强的纠错和自主判断能力，系统每一个分部件发生问题，其他系统能够相互协同，保证系统安全工作或者回收，具有较高智能化和容错能力。

公开(公告)号：CN104850133B

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201510253350.3

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  刘合伟 ,  周星合 ,  于园园 ,  杨子扬 ,  贾献强 ,  高苇杭 ,  胡佳兴

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种深海作业型的模块化的ROV控制系统。一种模块化的ROV控制系统，包括远程通信系统、运动规划处理器、姿态检测系统、机械臂运动控制系统、推进器控制系统、视频采集系统、水下灯光控制系统、液压控制系统、水下监控系统，远程通信系统用于接收水面控制器发过来的命令，同时采集水下各分部系统的数据进行上传，运动规划处理器根据系统当前状态和水面控制器发过来的命令，进行综合判断，合理规划ROV的运动控制。本发明解决了系统自主性低的问题，具有很强的纠错和自主判断能力，系统每一个分部件发生问题，其他系统能够相互协同，保证系统安全工作或者回收，具有较高智能化和容错能力。

公开(公告)号：CN105234930B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201510665257.3

申请日：2015-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  于园园 ,  杨子扬 ,  周星合 ,  高苇杭 ,  王泽鹏 ,  刘合伟 ,  贾献强 ,  胡佳兴 ,  韩寒

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明提供了一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法。本发明从组成冗余机械臂构形平面入手，利用空间几何的方法，确定冗余机械臂进行空间运动控制规划的过程，通过空间矢量引导、避障路径的比较、动力学校核，快速找到空间优化的路径，实现多目标轨迹规划方法。本发明解决的冗余机械臂运动规划的通用性问题，不依赖机器人构形，形式简单，降低了求解的难度，减少计算量，能够按需要得到优化解，具有通用性和快速性，满足多目标任务和环境对冗余机械臂的运动规划要求。