公开(公告)号：CN108319140B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201810106120.8

申请日：2018-02-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  付跃文 ,  姜权权 ,  陈启贤 ,  苏玉民 ,  张磊 ,  潘恺文 ,  张伟 ,  张蔚欣

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种重定义输出式无模型自适应航向控制方法及系统，给定航向系统的期望输出量y*(k)＝f(r*,ψ*)并输入至无模型自适应控制器，将航向系统输出量y(k)＝f(r,ψ)作为无模型自适应控制器的负反馈输入，通过无模型自适应控制器解算和在线辨识，输出期望输入u(k)，期望输入u(k)输入至操纵机构，操纵机构执行期望输入指令，将执行结果输入至水中航行设备，改变水中航行设备的航向角速度r和航向角ψ，通过姿态传感器作为负反馈输入至无模型自适应控制器。本发明通过重定义舰船航向系统的输出，使得水中航行设备航向系统满足MFAC理论对受控系统“拟线性”假设条件的要求，即控制输入增加时，相应的受控系统输出是不减的。从而使得该重定义输出式MFAC算法适应于舰船的航向控制。

公开(公告)号：CN108319140A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201810106120.8

申请日：2018-02-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  付跃文 ,  姜权权 ,  陈启贤 ,  苏玉民 ,  张磊 ,  潘恺文 ,  张伟 ,  张蔚欣

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种重定义输出式无模型自适应航向控制方法及系统，给定航向系统的期望输出量y*(k)＝f(r*,ψ*)并输入至无模型自适应控制器，将航向系统输出量y(k)＝f(r,ψ)作为无模型自适应控制器的负反馈输入，通过无模型自适应控制器解算和在线辨识，输出期望输入u(k)，期望输入u(k)输入至操纵机构，操纵机构执行期望输入指令，将执行结果输入至水中航行设备，改变水中航行设备的航向角速度r和航向角ψ，通过姿态传感器作为负反馈输入至无模型自适应控制器。本发明通过重定义舰船航向系统的输出，使得水中航行设备航向系统满足MFAC理论对受控系统“拟线性”假设条件的要求，即控制输入增加时，相应的受控系统输出是不减的。从而使得该重定义输出式MFAC算法适应于舰船的航向控制。