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公开(公告)号：CN115327568B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210846500.1
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于PointNet网络的无人机集群实时目标识别方法、系统和地图构建方法，涉及无人机协同与集群控制领域。解决了现有目标识别技术采用单架无人机无法完成对于大范围环境的侦察任务。所述方法包括：采用激光雷达实时获取无人机集群局域范围内的三维点云数据；基于统计滤波进行去噪处理所述三维点云数据，获取点云团；预处理所述点云团，将所述点云团分割成若干个独立的点云数据子集；构建PointNet网络模型，并获取目标点云数据集，根据所述目标点云数据集训练所述PointNet网络模型；将独立的点云数据输入至所述训练的PointNet网络模型，所述训练的PointNet网络模型提取目标特征，获取目标识别结果。本发明适用于无人机探测领域。
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公开(公告)号：CN115979557A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211608273.5
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于大潜深环境下的潜器结构振动声辐射测试装置，包括大潜深环境声振模拟舱、潜器结构装置、声振信号测试系统，潜器结构装置通过铰链挂钩悬挂在大潜深环境声振模拟舱中，大潜深环境声振模拟舱上布置压力控制阀、压力表、第一声振模拟舱总线出口、第二声振模拟舱总线出口、第一排水口、第二排水口、水听器线缆密封出口；潜器结构装置中设置第一激振设备、第二激振设备、振动加速度传感器。本发明放置在水平地面上，在声振模拟舱内壁和底座分别敷设阻尼材料和减振材料，能够模拟出不受洋流波导效应影响的大潜深环境，从而使测试过程质量得到保证。
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公开(公告)号：CN115327568A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210846500.1
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于PointNet网络的无人机集群实时目标识别方法、系统和地图构建方法，涉及无人机协同与集群控制领域。解决了现有目标识别技术采用单架无人机无法完成对于大范围环境的侦察任务。所述方法包括：采用激光雷达实时获取无人机集群局域范围内的三维点云数据；基于统计滤波进行去噪处理所述三维点云数据，获取点云团；预处理所述点云团，将所述点云团分割成若干个独立的点云数据子集；构建PointNet网络模型，并获取目标点云数据集，根据所述目标点云数据集训练所述PointNet网络模型；将独立的点云数据输入至所述训练的PointNet网络模型，所述训练的PointNet网络模型提取目标特征，获取目标识别结果。本发明适用于无人机探测领域。
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