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发明公开
一种基于多项式混沌法的船舶会遇航迹优化方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN118394079A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410489729.3

申请日：2024-04-23

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 张智 , 祁新宇 , 尚晓兵 , 张艺琼 , 周悦欣

IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30

摘要： 本发明公开了一种基于多项式混沌法的船舶会遇航迹优化方法及系统，涉及船舶会遇控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立船舶的水动力模型；根据水动力模型的水动力系数的分布特性，将水动力系数转换为混沌多项式展开的系数，对混沌多项式展开的系数进行不确定性量化，获取不确定性情况下会遇船舶的两条极限轨迹；引入碰撞危险度模型，根据碰撞危险度模型和两条极限轨迹建立船舶会遇避碰最优控制的目标函数和状态约束；基于状态约束对目标函数进行求解获取最优控制量，使得船舶基于最优控制量完成会遇避碰。本发明优化后的最优控制量充分保障了船舶的安全航行，其最近会遇距离、相对距离等安全性指标较优，保证了船舶不确定性情况下的安全航行。