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公开(公告)号：CN111987696B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010781001.X
申请日：2020-08-06
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种数字控制开关电源电感电流过流保护方法，包括：初始化设置ADC采样频率fsam、开关频率fs、允许最大电流值所对应的数字量IMAX，初始化过流次数N＝0；设置定时器中断；执行采样程序和定时器程序：对待保护电感电流进行采样，当采样数字量大于或等于IMAX时，ADC向控制器发送过流中断请求，执行中断程序1：N加1，若N等于最大过流次数Nmax，则对开关电源实施过流保护，否则返回断点；当定时器达到中断时间，启动定时器中断，过流次数N清零，返回断点。本发明可对过流时间进行灵活设置，在达到对开关电源实施电感电流过流保护目的的同时，可有效避免干扰窄脉冲或短暂过流可能导致的保护误动作。
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公开(公告)号：CN112578793A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011330793.5
申请日：2020-11-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种快速运动水面艇的避障方法，属于路线规划领域。本发明是为了解决现有水面艇的避障方法在进行转向避障时不能给出避障时间最短、偏离原航线距离最短的避障航向的问题。本发明包括：获取与无人艇有碰撞危险的障碍艇信息；根据获取的信息计算无人艇和障碍艇的相对运动信息；根据相对运用信息计算最佳避障时间；在最佳避障时间的基础上确定复航点和避障过程的执行时长；以最佳避障时间为参考，确定无人艇和障碍艇的相对位置信息和避让幅度；根据避让方向和距离计算无人艇的复航路线；获得无人艇避障航向择优函数；由航向择优函数在安全航向范围内的择优，获得使无人艇避碰行为最优的航向。本发明用于选择水面艇避障的航向。
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公开(公告)号：CN112578793B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011330793.5
申请日：2020-11-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种快速运动水面艇的避障方法，属于路线规划领域。本发明是为了解决现有水面艇的避障方法在进行转向避障时不能给出避障时间最短、偏离原航线距离最短的避障航向的问题。本发明包括：获取与无人艇有碰撞危险的障碍艇信息；根据获取的信息计算无人艇和障碍艇的相对运动信息；根据相对运用信息计算最佳避障时间；在最佳避障时间的基础上确定复航点和避障过程的执行时长；以最佳避障时间为参考，确定无人艇和障碍艇的相对位置信息和避让幅度；根据避让方向和距离计算无人艇的复航路线；获得无人艇避障航向择优函数；由航向择优函数在安全航向范围内的择优，获得使无人艇避碰行为最优的航向。本发明用于选择水面艇避障的航向。
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公开(公告)号：CN111987696A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010781001.X
申请日：2020-08-06
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种数字控制开关电源电感电流过流保护方法，包括：初始化设置ADC采样频率fsam、开关频率fs、允许最大电流值所对应的数字量IMAX，初始化过流次数N＝0；设置定时器中断；执行采样程序和定时器程序：对待保护电感电流进行采样，当采样数字量大于或等于IMAX时，ADC向控制器发送过流中断请求，执行中断程序1：N加1，若N等于最大过流次数Nmax，则对开关电源实施过流保护，否则返回断点；当定时器达到中断时间，启动定时器中断，过流次数N清零，返回断点。本发明可对过流时间进行灵活设置，在达到对开关电源实施电感电流过流保护目的的同时，可有效避免干扰窄脉冲或短暂过流可能导致的保护误动作。
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