公开(公告)号：CN111208843B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202010016998.X

申请日：2020-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杨武 ,  孟涟肖 ,  唐盖盖

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于自主导航无人机飞行安全技术领域，具体涉及一种基于GPS和光流计融合的无人机传感器欺骗检测方法。本发明提出了一种无人机传感器信息融合模型，模型的融合级别属于决策层，融合架构属于后融合架构。模型的输入数据为GPS和光流计采集的原始数据，通过对任务中无人机实时采集的GPS和光流计的数据信息进行解析，根据两组数据分别计算出无人机实时的飞行路程；模型的输出为两组飞行路程数据融合后的信息。通过仿真实验验证了本发明实现了对GPS生成式欺骗的实时检测，高效准确。

公开(公告)号：CN112053374A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010805891.3

申请日：2020-08-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杨武 ,  孟涟肖 ,  唐盖盖 ,  苘大鹏 ,  吕继光

IPC: G06T7/13 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于计算机视觉及模式识别技术领域，具体涉及一种基于GIoU的3D目标边界框的估计系统，由雷达点云预处理模块、2D图像预处理模块以及基于GIoU的多源融合模块组成。本发明通过雷达点云预处理模块获取点云特征，同时通过2D图像预处理模块获取图像特征，进而通过基于GIoU的多源融合模块对点云特征和图像特征进行融合处理，最终输出3D目标边界框的估计结果。本发明解决了现有的3D目标边界框估计准确度低的问题。本发明可明显提高3D目标的标定准确度，实现了高准确度的3D目标边界框估计效果。

公开(公告)号：CN111208843A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010016998.X

申请日：2020-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杨武 ,  孟涟肖 ,  唐盖盖

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于自主导航无人机飞行安全技术领域，具体涉及一种基于GPS和光流计融合的无人机传感器欺骗检测方法。本发明提出了一种无人机传感器信息融合模型，模型的融合级别属于决策层，融合架构属于后融合架构。模型的输入数据为GPS和光流计采集的原始数据，通过对任务中无人机实时采集的GPS和光流计的数据信息进行解析，根据两组数据分别计算出无人机实时的飞行路程；模型的输出为两组飞行路程数据融合后的信息。通过仿真实验验证了本发明实现了对GPS生成式欺骗的实时检测，高效准确。