公开(公告)号：CN104787260A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510140991.8

申请日：2015-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈虹丽 ,  夏晓婧 ,  宋景慧 ,  陈雨薇 ,  龚洛 ,  沈丹 ,  宋东辉

IPC: B63B39/00 ,  B63B39/06

Abstract: 本发明具体涉及一种通过测量系统得到船体部分纵向姿态信息(含测量噪声)的基于融合滤波器的水翼双体船纵向姿态估计方法。本发明包括：一船上测量系统测出船体部分纵向姿态信息，分别传递给第一滤波器和第二滤波器，同时作用在船上的控制量也分别传递给第一滤波器和第二滤波器；由第一滤波器和第二滤波器得到船体纵向姿态估计值k＝1,2,…；分别计算第一滤波器和第二滤波器的评价函数，通过评价函数准则，得到水翼双体船纵向姿态的融合估计本发明估计结果的统计特性达到很好估计精度，两个滤波器独立并行运算，不会增加运算时间，基于波浪有色干扰而没进行状态扩维，减少了滤波估计的计算量和复杂度，提高了运算速度。

公开(公告)号：CN104787260B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201510140991.8

申请日：2015-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈虹丽 ,  夏晓婧 ,  宋景慧 ,  陈雨薇 ,  龚洛 ,  沈丹 ,  宋东辉

IPC: B63B39/00 ,  B63B39/06

Abstract: 本发明具体涉及一种通过测量系统得到船体部分纵向姿态信息(含测量噪声)的基于融合滤波器的水翼双体船纵向姿态估计方法。本发明包括：一船上测量系统测出船体部分纵向姿态信息，分别传递给第一滤波器和第二滤波器，同时作用在船上的控制量也分别传递给第一滤波器和第二滤波器；由第一滤波器和第二滤波器得到船体纵向姿态估计值k＝1,2,…；分别计算第一滤波器和第二滤波器的评价函数，通过评价函数准则，得到水翼双体船纵向姿态的融合估计本发明估计结果的统计特性达到很好估计精度，两个滤波器独立并行运算，不会增加运算时间，基于波浪有色干扰而没进行状态扩维，减少了滤波估计的计算量和复杂度，提高了运算速度。