公开(公告)号：CN103407443A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310293593.0

申请日：2013-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  宋大成 ,  王成龙 ,  王宏健 ,  高海涛 ,  陈兴华

IPC: B60V1/11

Abstract: 本发明涉及一种采用双通道控制的气垫船航行安全性的协调控制方法。本发明包括：通过姿态传感器测量气垫船的航行状态参数信息；将状态参数信息及操纵机构信息转换为数字信号；根据期望航向角和反馈的气垫船实际航向角计算出航向偏差；舵控制器解算并输出控制信号；喷管控制器解算并输出控制信号；计算协调后的控制量；控制气垫船运行到期望工况下。本发明在协调控制过程中，两种控制器同时工作，舵控制器完成航向跟踪任务，喷管控制器则对气垫船的横倾进行控制，通过执行机构作用于运动模型，最终提高气垫船运动的安全性。

公开(公告)号：CN103407443B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201310293593.0

申请日：2013-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  宋大成 ,  王成龙 ,  王宏健 ,  高海涛 ,  陈兴华

IPC: B60V1/11

Abstract: 本发明涉及一种采用双通道控制的气垫船航行安全性的协调控制方法。本发明包括：通过姿态传感器测量气垫船的航行状态参数信息；将状态参数信息及操纵机构信息转换为数字信号；根据期望航向角和反馈的气垫船实际航向角计算出航向偏差；舵控制器解算并输出控制信号；喷管控制器解算并输出控制信号；计算协调后的控制量；控制气垫船运行到期望工况下。本发明在协调控制过程中，两种控制器同时工作，舵控制器完成航向跟踪任务，喷管控制器则对气垫船的横倾进行控制，通过执行机构作用于运动模型，最终提高气垫船运动的安全性。