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公开(公告)号：CN118331049A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410394265.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种未知海流下AUV三维路径跟随控制方法，属于船舶控制技术领域。首先，利用反馈线性化方法将非线性强耦合的航行器模型转换成二阶线性模型，然后设计三维预测器视线导引法，对海流、漂角与攻角进行预测并加以补偿，建立李雅普诺夫‑克拉索夫斯(Lyapunov‑Krasovskii)方程并证明在合适的参数下误差达成收敛。之后基于双幂次趋近律设计滑模控制器，并证明在合适的参数下控制器达到稳定。最后，通过仿真验证了AUV基于该控制器与该视线导引法在存在未知海流情况下存在良好的控制效果。
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