公开(公告)号：CN116923674A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310547648.X

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 管凤旭 ,  狄瑞轩 ,  张伟 ,  崔久涵 ,  户锐 ,  张涵宇 ,  汪雨石

IPC: B63G8/24 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种用于水下航行器的电磁铁抛载装置及方法，包括水密插头、电磁铁、筒状结构体、抛载块、铁质梯形抛载块，所述抛载块为球形或者圆柱形，所述水密插头与供电设备的水密插座拧合，对所述电磁铁除吸附面外的其他表面灌注硫化胶，将两个筒状结构体的侧面与电磁铁侧面固定在一起形成一个整体式的抛载框架，然后在两侧的筒状结构体内部分别放置一个抛载块，同时将一个铁质梯形抛载块直接吸附在电磁铁下方，利用铁质梯形抛载块抵住上述两个抛载块。本发明在满足抛载要求的条件下，相对减少电磁铁数量，减少成本，同时在有更重抛载块的需求时，使用该结构可以可靠携带超出电磁铁磁力直接吸附重量的抛载块。

公开(公告)号：CN116605392A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310624781.0

申请日：2023-05-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 管凤旭 ,  户锐 ,  张伟 ,  崔久涵 ,  狄瑞轩 ,  张涵宇 ,  路斯棋

IPC: B63G8/22 ,  B63G8/00 ,  B63B3/13

Abstract: 本发明涉及一种水下无人潜水器的应急抛载结构，包括钛合金耐压舱、电磁阀、抽真空阀、压载重物、o型密封圈组成，所述钛合金耐压舱安装于无人潜水器下方凹槽，对所述钛合金耐压舱开口内壁开槽，安装o型密封圈，所述o型密封圈采用径向密封，密封方式采用动密封，在钛合金耐压舱上部分布着真空阀和电磁阀，整个抛载装置则构建完成；其中压载重物与钛合金耐压舱连接处的中空腔体通过o型密封圈形成密封，o型密封圈安装方式为径向密封，防止气体或者液体进入，在钛合金耐压舱开口内壁开槽并安装o型密封圈封圈，增加机构重复利用性。本发明具有结构简单稳定、功耗低、抗腐蚀性能好等优点，保障无人潜水器在特殊情况安全回收。

公开(公告)号：CN116883259A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310615596.5

申请日：2023-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 管凤旭 ,  张涵宇 ,  路斯棋 ,  杜雪 ,  张勋 ,  赖海涛

IPC: G06T5/00 ,  G06V20/05 ,  G06V10/774 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明公开了一种基于去噪扩散概率模型的水下图像增强方法。在水下图像增强任务中，本方法有效地提高了水下图像的质量。本发明提出一种改进的去噪扩散概率模型，在成对的数据集上进行训练，利用两个标准U‑Net网络搭建了用于图像去噪过程的去噪网络和用于图像分布转换的转换网络，成功完成图像去噪以及数据分布变换功能，为提高增强图像质量，本发明提出一种用于增强过程中图像分布标准化的操作，实现对去噪网络以及分布转换网络输出的正确融合。最后，通过实验对比，在水下图象和低光照图像增强任务中，本方法实现了比现有其他方法更优秀的处理效果，获得了更好的视觉效果和评价指标。