公开(公告)号：CN102854798A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210334275.X

申请日：2012-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  谢业海 ,  徐树生

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种动力定位系统中的观测器的在线调整方法。本发明包括如下步骤：（1）测量船舶的位置，将数据转化到统一的坐标系下；（2）通过观测器或滤波器滤掉高频干扰；（3）利用AR谱估计模型对船舶运动响应数据进行AR谱估计。（4）选取频谱曲线的峰值点，解算出对应的峰值频率，对三个自由度上的峰值频率取均值得到最终的峰值频率ωp，并把获得的峰值频率发送给观测器进行参数K1和K2的在线更新；（5）通过自适应观测器滤掉高频信息，得到船舶位置和速度并把数据发送给动力定位系统。该方法可以保证观测器可以实时的获得变化海况的峰值频率，提高船舶在变海况下的作业精度。

公开(公告)号：CN103294897A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310169184.X

申请日：2013-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  徐树生 ,  郭博 ,  谢业海

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明涉及一种用于船舶动力定位位置参考系统的自适应滤波方法，当测量系统正常时，子系统运行SRCKF滤波算法，当系统出现测量噪声变化时，子系统运行自适应SRCKF滤波算法，所说的自适应SRCKF滤波算法为：引入自适应系数hk+1，更新SRCKF滤波算法的新息协方差平方根系数式和状态估计的误差协方差平方根系数式。

公开(公告)号：CN103278152A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310141291.1

申请日：2013-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  徐树生 ,  郭博 ,  谢业海

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及动力定位信息融合领域，具体涉及一种动力定位传感器测量系统中数据处理的船舶异步位置参考系统融合方法。本发明包括如下步骤：传感器测量数据经过坐标变换、单位换算，得到北东坐标下船舶位置坐标值；子系统滤波；尺度N上预测；尺度N上滤波；尺度i上滤波；小波重构；尺度N上融合估计。本发明基于多个尺度上的观测模型和测量数据，根据多尺度分布式融合理论，充分利用各尺度上的互补信息，突破单一尺度的限制，降低不确定性，形成对系统相对完整一致的描述。同时由于小波分解与重构过程完整地保留了异步多传感器的系统和测量信息，克服了由时间配准处理异步多传感器信息的缺陷，因而具有更高的性能。

公开(公告)号：CN103267538A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201310169185.4

申请日：2013-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  徐树生 ,  郭博 ,  谢业海

IPC: G01D18/00

Abstract: 本发明涉及一种船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法，利用多传感器信息融合系统的状态融合估计值作为子系统滤波的伪状态估计值进行递推获得观测量预测值，再进行相应的观测量预测，构建故障信息明显的残差；利用多传感器信息融合系统的状态估计误差协方差作为子系统的误差协方差估计值进行递推获得误差协方差预测值；根据故障信息明显的残差和误差协方差预测值，建立改进的残差χ2检测函数，检测漂移性故障。