公开(公告)号：CN101750611A

公开(公告)日：2010-06-23

申请号：CN200910073327.0

申请日：2009-12-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  陈艳 ,  姜婵娟 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  秦再白 ,  孙俊岭 ,  曾文静 ,  唐旭东 ,  李东起

IPC: G01S15/00 ,  G01S7/52

Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器打开传感器，由单波束前视声纳完成行进方向的环境信息采集，利用多普勒计信息对数据进行校正，通过对深度信息对数据进行划分，通过处理算法得到水下目标点水平面信息，依据深度计信息对目标水下深度信息进行估计，从而实现对水下目标的检测。本发明避免了多波束前视声纳以及三维声呐存在的空间占有问题，有效地解决了单波束前视声纳只能获得水下目标二维探测信息问题，更适用于水下无人潜水器的水下目标检测应用。

公开(公告)号：CN101750611B

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN200910073327.0

申请日：2009-12-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  陈艳 ,  姜婵娟 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  秦再白 ,  孙俊岭 ,  曾文静 ,  唐旭东 ,  李东起

IPC: G01S15/00 ,  G01S7/52

Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器打开传感器，由单波束前视声纳完成行进方向的环境信息采集，利用多普勒计信息对数据进行校正，通过对深度信息对数据进行划分，通过处理算法得到水下目标点水平面信息，依据深度计信息对目标水下深度信息进行估计，从而实现对水下目标的检测。本发明避免了多波束前视声纳以及三维声呐存在的空间占有问题，有效地解决了单波束前视声纳只能获得水下目标二维探测信息问题，更适用于水下无人潜水器的水下目标检测应用。