公开(公告)号：CN101187562A

公开(公告)日：2008-05-28

申请号：CN200710144849.6

申请日：2007-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  高伟 ,  周广涛 ,  奔粤阳 ,  李兵军 ,  吴磊 ,  程建华 ,  陈世同 ,  于强 ,  高洪涛

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联系统初始姿态确定方法。包括(1)对SINS进行预热准备；(2)SINS预热准备完后，调整SINS进入初始对准的粗对准阶段，采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，通过粗对准结束后得到的粗略的初始捷联姿态矩阵计算地理坐标系和真实地理坐标系之间的三个误差失准角φxn、φyn和φzn，当三个误差失准角小于10度时转入精对准步骤、否则重新进行粗对准；(3)精对准，在粗对准的基础上，继续采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，采用线性二次型LQ最优控制技术，得到精对准过程中所需要的最佳修正控制角速度。本发明既权衡到了时间，又权衡到了对准的精度，该初始姿态求解方案的对准精度与传统方法相当，但对准时间和收敛速度大大提高。

公开(公告)号：CN100588907C

公开(公告)日：2010-02-10

申请号：CN200710144849.6

申请日：2007-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  高伟 ,  周广涛 ,  奔粤阳 ,  李兵军 ,  吴磊 ,  程建华 ,  陈世同 ,  于强 ,  高洪涛

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联系统初始姿态确定方法。包括(1)对SINS进行预热准备；(2)SINS预热准备完后，调整SINS进入初始对准的粗对准阶段，采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，通过粗对准结束后得到的粗略的初始捷联姿态矩阵计算地理坐标系和真实地理坐标系之间的三个误差失准角φxn、φyn和φzn，当三个误差失准角小于10度时转入精对准步骤、否则重新进行粗对准；(3)精对准，在粗对准的基础上，继续采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，采用线性二次型LQ最优控制技术，得到精对准过程中所需要的最佳修正控制角速度。本发明既权衡到了时间，又权衡到了对准的精度，该初始姿态求解方案的对准精度与传统方法相当，但对准时间和收敛速度大大提高。