公开(公告)号：CN111307136B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202010088021.9

申请日：2020-02-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜言清 ,  李智慧 ,  李晔 ,  马腾 ,  武皓微 ,  李子园

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种双智能水下机器人水下航行地形匹配导航方法，包括第一智能水下机器人和第二智能水下机器人，其将所述第一智能水下机器人和所述第二智能水下机器人进行水下定深航行，并进行地形匹配导航，通过间隔一定时间进行一次的水声通信，获得两个智能水下机器人之间的相对估计位置与距离；根据两个智能水下机器人的实际位置，通过公式得到两个智能水下机器人的导航精度；根据两个智能水下机器人之间的估计距离与实际测量距离，得到两者之间的距离误差；根据多源信息的融合原理，采用混合式融合的方式重新估计两个智能水下机器人的位置。

公开(公告)号：CN111307136A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010088021.9

申请日：2020-02-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜言清 ,  李智慧 ,  李晔 ,  马腾 ,  武皓微 ,  李子园

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种双智能水下机器人水下航行地形匹配导航方法，包括第一智能水下机器人和第二智能水下机器人，其将所述第一智能水下机器人和所述第二智能水下机器人进行水下定深航行，并进行地形匹配导航，通过间隔一定时间进行一次的水声通信，获得两个智能水下机器人之间的相对估计位置与距离；根据两个智能水下机器人的实际位置，通过公式得到两个智能水下机器人的导航精度；根据两个智能水下机器人之间的估计距离与实际测量距离，得到两者之间的距离误差；根据多源信息的融合原理，采用混合式融合的方式重新估计两个智能水下机器人的位置。