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公开(公告)号：CN117146963A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311421106.4
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01H11/08
Abstract: 一种基于改进Cymbal结构的低频海底振动传感器，涉及振动传感器领域。解决传统海底振动传感器无法兼顾宽频带和高灵敏度，已不满足新的应用模式对海底振动传感器的问题。本发明提供以下方案：低频海底振动传感器内设置有加速度传感器，加速度传感器包括质量块，上侧力传导结构，下侧力传导结构等，将加速度传感器置于密封外壳下，质量块用于加速度传感器增加惯性；上侧力传导结构和下侧力传导结构为两个倒Cymbal结构物体，用于起传导、放大力的作用；内部线缆将压电材料的上下极板的电压值通过传感器外壳通孔输出到信号输出接头，信号输出接头与水接触，与海面终端的信号线相连，将数据输出。适用于扩展海底振动传感器的应用模式中。
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公开(公告)号：CN105424167A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510756654.1
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H11/08
CPC classification number: G01H11/08
Abstract: 本发明公开了一种水下自容式声强仪及声强测量方法。声强探头安装在存储仓底座下端，存储仓内部设置有下隔板和上隔板，信号调理模块安装在下隔板上，微处理及存储模块和电源模块安装在上隔板上，数据读取接口和蓄电池充电接口设置在存储仓的上盖板上，并以O型圈密封；声强探头的输出端与信号调理模块的输入端连接，信号调理模块的输出端与微处理及存储模块连接，电源模块同时给声强探头、信号调理模块以及微处理及存储模块供电，数据读取接口与微处理及存储模块连接，蓄电池充电接口与电源模块连接。本发明具有不利用电缆即可将瞬时声强、平均声强及复声强数据存储在仪器内的水下自容式声强仪的优点。
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公开(公告)号：CN119536325A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411726441.X
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法，属于船舶控制技术领域。首先，构建欠驱动水下机器人轨迹跟踪的五自由度数学模型；然后构建模型转换方案，再根据最小化学习参数的基本定力设计径向基神经网络补偿率；之后，将上述步骤的结果对时间积分，并结合高斯误差函数设计具有预定义时间收敛性能的自适应跟踪控制器；最后，根据期望轨迹和控制参数，通过所述自适应跟踪控制器进行运动控制。在本发明设计的集成式预定义时间控制器作用下，欠驱动水下机器人能有效避免外部干扰和模型参数未知情况对其的影响，实现具有预定义时间收敛性的三维轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN107037418B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610945407.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明属于水下声矢量阵校正领域，具体涉及一种20‑1000Hz低频范围内超指向性多极子矢量阵的校正的低频超指向性多极子矢量阵的有界空间校正方法。本发明包括：建立超指向性多极子矢量阵包括0号‑4号阵元；调节信号发生器产生CW脉冲信号，经功率放大器加载到声源上形成测试声场；在0‑360°范围内旋转超指向性多极子矢量阵，采集与存储0号～4号基元的接收信号，每个阵元包括一路声压信号和两路振速通道信号等。本发明克服了目前小尺度基阵的校正需要大尺度自由场空间的难题，提供一种在有界空间水域、可操作性强、方便实用的校准方法，可广泛应用于低频超指向性矢量阵的校准，因此本发明可以广泛应用于低频水声计量各领域。
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公开(公告)号：CN109375197A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811236822.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明属于20-1000Hz低频范围内任意对称结构小尺寸声呐基阵的校正领域，具体涉及一种小尺寸矢量阵低频散射校正方法。该方法包含以下步骤：(1)布放基阵与发射器；(2)调节信号发射设备形成测试声场；(3)在水平面等间隔旋转基阵一周，采集与存储所有角度接收信号；(4)利用离散傅里叶变换求取总声场傅里叶展开项系数估计值；(5)将期望指向性输出与基阵实际输出分别展开；(6)利用最小二乘法拟合期望指向性输出与实际输出，求取加权矢量矩阵。本发明直接将基阵输出作为校准依据，避免了基元不一致性、安装误差等因素对声散射校正的影响，使基阵系统声散射校正问题更直接，可操作证性强，避免了误差传递的影响，为声呐基阵后续应用提供保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109067238A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810870117.3
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 一种贴片式四足压电致动机构，属于压电驱动技术领域。本发明包括金属基体、第一压电陶瓷(2‑1)、第二压电陶瓷(2‑2)，金属基体包括前变幅杆(1‑1)、后变幅杆(1‑2)、第一凹槽(1‑3)、第二凹槽(1‑4)、弹性拓扑结构A(1‑5)、弹性拓扑结构B(1‑6)，在目标模态特征频率交变电压的激励下，压电陶瓷产生长度伸缩振动，变幅杆将伸缩振动传递到弹性拓扑结构上，使弹性拓扑结构不断处于与平行壁面分离、接触的交替状态，实现整个压电致动机构的直线输出。本发明有效地解决了模态简并带来的结构设计过程繁琐及灵活性差的问题，并且贴片式结构使该压电致动机构实现了小型化设计。
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公开(公告)号：CN107037418A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610945407.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明属于水下声矢量阵校正领域，具体涉及一种20‑1000Hz低频范围内超指向性多极子矢量阵的校正的低频超指向性多极子矢量阵的有界空间校正方法。本发明包括：建立超指向性多极子矢量阵包括0号‑4号阵元；调节信号发生器产生CW脉冲信号，经功率放大器加载到声源上形成测试声场；在0‑360°范围内旋转超指向性多极子矢量阵，采集与存储0号～4号基元的接收信号，每个阵元包括一路声压信号和两路振速通道信号等。本发明克服了目前小尺度基阵的校正需要大尺度自由场空间的难题，提供一种在有界空间水域、可操作性强、方便实用的校准方法，可广泛应用于低频超指向性矢量阵的校准，因此本发明可以广泛应用于低频水声计量各领域。
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公开(公告)号：CN109375197B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201811236822.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明属于20‑1000Hz低频范围内任意对称结构小尺寸声呐基阵的校正领域，具体涉及一种小尺寸矢量阵低频散射校正方法。该方法包含以下步骤：(1)布放基阵与发射器；(2)调节信号发射设备形成测试声场；(3)在水平面等间隔旋转基阵一周，采集与存储所有角度接收信号；(4)利用离散傅里叶变换求取总声场傅里叶展开项系数估计值；(5)将期望指向性输出与基阵实际输出分别展开；(6)利用最小二乘法拟合期望指向性输出与实际输出，求取加权矢量矩阵。本发明直接将基阵输出作为校准依据，避免了基元不一致性、安装误差等因素对声散射校正的影响，使基阵系统声散射校正问题更直接，可操作证性强，避免了误差传递的影响，为声呐基阵后续应用提供保障。
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公开(公告)号：CN108594238B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810233896.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/08
Abstract: 本发明涉及一种基于瞬态信号的水声换能器电声性能校准装置及校准方法，校准方法包括：由信号源产生测试频率的正弦脉冲信号，正弦脉冲信号激励功率放大器，功率放大器放大信号驱动水下发射器产生瞬态声信号，建立瞬态声场；根据试验水池尺寸和换能器测量频率，通过直达波和反射波到达接收换能器时间确定水听器与水下发射器之间最佳测试距离，按最佳测试距离放置发射换能器和接收换能器，将发射换能器和接收换能器置放在试验水池同一深度处；将接收换能器接收到信号经前置放大器和测量放大器放大后，通过数据采集器进行采集并存储；对采集的数据采用瞬态信号处理方法进行处理，具有对测试空间尺寸要求不高，测试频率下限低，以及校准精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106289507A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610795311.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H11/08
CPC classification number: G01H11/08
Abstract: 本发明提供的是一种低噪声矢量水听器。包括水下敏感探头(1)、导线(3)、密封壳体(4)、安装基座(6)、调理仓(7)、调理电路(8)以及电缆密封壳体(4)相连接，密封壳体(4)与安装基座(6)之间设置第一密封圈(5)，调理电路(8)安装在调理仓(7)中，调理仓(7)与安装基座(6)之间设置第二密封圈，经过调理电路放大滤波调理后的信号经由电缆(9)传出。本发明有效地降低了来自矢量水听器内部的自噪声、提高了对来自外部的振动和电与电磁以及声的干扰的抵抗能力，从而使低噪声矢量水听器的等效自噪声加速度谱级达到最低水平，能够满足对水下声场弱信号的拾取需求。(9)，水下敏感探头(1)通过内部减振结构(2)与
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