公开(公告)号：CN105204495A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510616170.7

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  李鸣阳 ,  付明玉 ,  徐玉杰 ,  丁福光 ,  林孝工 ,  赵大威 ,  王元慧

IPC: G05B23/02

CPC classification number: G05B23/0218

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟执行器的气垫船执行器故障处理方法，包括以下几个步骤，步骤一：传感器采集气垫船的位置和艏向信息；步骤二：求取传感器采集的当前位置与期望位置的偏差，采用鲁棒自适应滑膜控制方法，得到标称控制信号，传送给执行器；步骤三：进行执行器故障诊断，如果执行器没有发生故障，执行器响应标称控制指令；如果执行器发生故障，利用虚拟执行器对标称控制信号进行重构，得到重构后的控制信号，传送给当前执行器。本发明利用滑模控制具有鲁棒性的特点消除不确定性的影响，同时具有虚拟执行器不改变标称控制器结构和参数的特点，有效提高了气垫船发生执行器故障后的安全性能和作业能力。

公开(公告)号：CN105204337A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510616181.5

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  李鸣阳 ,  徐玉杰 ,  丁福光 ,  林孝工 ,  王元慧 ,  李娟 ,  赵大威

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟传感器的气垫船传感器故障处理方法。包括以下步骤，步骤一：传感器测量气垫船的位置和艏向信息；步骤二：判断传感器是否发生故障，如果没有发生故障，将传感器的当前测量信息传送给控制器；如果发生故障，利用虚拟传感器对当前测量信息进行重构，将重构后的测量信息传送给控制器；步骤三：控制器根据接收的测量信息与期望信息的偏差，采用鲁棒滑膜控制方法，得到控制指令传送执行机构。本发明能够提高气垫船安全性能和作业能力。