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公开(公告)号：CN110955980A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911274568.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G01M10/00 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于非线性水动力领域，具体涉及时滞水下超高速航行体稳定性分析方法。该方法包括以下步骤：步骤1：获取滑行力简化模型；步骤2：根据滑行力简化模型，得到纵向运动时滞简化模型；步骤3：根据纵向运动时滞简化模型，判定时滞系统的稳定性。本发明提供的时滞水下超高速航行体稳定性分析方法可以为时滞超高速航行体的稳定问题提供主要的参考计算模型，在该模型中对尾部滑行力进行简化处理，最终获得具有时滞效应的航行体纵向运动的简化模型。
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公开(公告)号：CN110955980B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201911274568.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G01M10/00 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于非线性水动力领域，具体涉及时滞水下超高速航行体稳定性分析方法。该方法包括以下步骤：步骤1：获取滑行力简化模型；步骤2：根据滑行力简化模型，得到纵向运动时滞简化模型；步骤3：根据纵向运动时滞简化模型，判定时滞系统的稳定性。本发明提供的时滞水下超高速航行体稳定性分析方法可以为时滞超高速航行体的稳定问题提供主要的参考计算模型，在该模型中对尾部滑行力进行简化处理，最终获得具有时滞效应的航行体纵向运动的简化模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112085728B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010979697.7
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01M3/04 , F17D5/06
Abstract: 本发明提供一种海底管道及泄漏点检测方法，包括如下步骤：步骤一：使用水下摄像机拍摄获取水下图像，然后对水下图像进行增强处理，使用高斯滤波法对图像去噪，使用直方图均衡化使图像更加清晰，使用低照度图像增强算法增强图像亮度；步骤二：建立水下环境海底管道光学图像检测数据集，使用YOLOv3算法对水下管道图像和视频进行检测实验；步骤三：制作水下环境海底管道光学图像分割数据集，对水下管道及泄漏目标进行图像分割，融合改进最新实例分割算法MASK R‑CNN算法和YOLACT算法，以实现最优的图像分割效果。本发明融合改进了MASK R‑CNN和YOLACT算法对海底管道及泄漏点进行图像分割。本发明可以满足海底管道泄漏点实时检测的需要，检测准确率较高。
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公开(公告)号：CN110244562B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910503842.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 水下高速航行体执行器抗饱和补偿方法，属于船舶工程、控制科学与控制工程技术领域。水下高速航行体执行器抗饱和补偿器系统包括水下高速航行体纵向运动模块；未考虑饱和的纵向运动反馈线性化控制器模块；性能指标计算模块；抗饱和补偿模块；饱和检测模块；补偿效果仿真存储模块；其设计方法为首先根据牛顿运动学定律和动量矩定理，建立水下高速运动体纵向运动的动力学模型，然后按照反馈线性化控制器的设计步骤设计控制器，最后设计抗饱和补偿器。本发明所设计的补偿器可以弱化饱和非线性对系统性能的影响，提高水下高速航行体水下航行的稳定性。
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公开(公告)号：CN112085728A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010979697.7
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01M3/04 , F17D5/06
Abstract: 本发明提供一种海底管道及泄漏点检测方法，包括如下步骤：步骤一：使用水下摄像机拍摄获取水下图像，然后对水下图像进行增强处理，使用高斯滤波法对图像去噪，使用直方图均衡化使图像更加清晰，使用低照度图像增强算法增强图像亮度；步骤二：建立水下环境海底管道光学图像检测数据集，使用YOLOv3算法对水下管道图像和视频进行检测实验；步骤三：制作水下环境海底管道光学图像分割数据集，对水下管道及泄漏目标进行图像分割，融合改进最新实例分割算法MASK R‑CNN算法和YOLACT算法，以实现最优的图像分割效果。本发明融合改进了MASK R‑CNN和YOLACT算法对海底管道及泄漏点进行图像分割。本发明可以满足海底管道泄漏点实时检测的需要，检测准确率较高。
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公开(公告)号：CN110244562A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910503842.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 水下高速航行体执行器抗饱和补偿方法，属于船舶工程、控制科学与控制工程技术领域。水下高速航行体执行器抗饱和补偿器系统包括水下高速航行体纵向运动模块；未考虑饱和的纵向运动反馈线性化控制器模块；性能指标计算模块；抗饱和补偿模块；饱和检测模块；补偿效果仿真存储模块；其设计方法为首先根据牛顿运动学定律和动量矩定理，建立水下高速运动体纵向运动的动力学模型，然后按照反馈线性化控制器的设计步骤设计控制器，最后设计抗饱和补偿器。本发明所设计的补偿器可以弱化饱和非线性对系统性能的影响，提高水下高速航行体水下航行的稳定性。
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公开(公告)号：CN109410147A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811310124.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种超空泡图像增强方法，步骤一：对超空泡彩色图像进行灰度化处理，获取超空泡图像的灰度分布直方图，并利用高斯平滑中值滤波的方法对灰度图像进行去噪；步骤二：对步骤一所述去噪后的灰度分布直方图进行直方图均衡化处理；步骤三：判断空泡內航行体对空泡边缘的获取是否有干扰，如果有干扰，选用基于形态学的膨胀腐蚀算法对空泡内的干扰进行腐蚀，如果没有干扰，执行步骤四；步骤四：对处理后的图像进行罗伯茨算法边缘检测，提取空泡的边缘轮廓；步骤五：利用从边缘曲线提取出的坐标数据进行数据拟合，完成超空泡边缘的数学建模，获得空泡形状的参数数据。本发明能够排除复杂环境因素对于空泡干扰，准确获得超空泡外形。
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