一种用于透镜声纳的信号处理系统

    公开(公告)号:CN101236249B

    公开(公告)日:2011-03-16

    申请号:CN200810064060.4

    申请日:2008-03-03

    Abstract: 本发明提供的是一种用于透镜声纳的信号处理系统。包括放置在岸上或船上的控制整个系统运行并进行图像显示的水上主机和置于水下、负责接收并处理水下声信号、形成图像数据的水下数据接收子系统。所述的水下数据接收子系统与所述的水上主机通过同轴电缆及串口相连,通过串口接收水上主机的命令,通过同轴电缆实现数据水上水下的实时传输。本发明是用于透镜声纳的信号处理系统,通过包络检波器即可得到波束形成后的数据,无需复杂的信号处理,系统电路规模小,数据吞吐量小,成像速度快,通过对水下数据进行采集接收,无复杂的算法就能够实现水下图像的实时显示,从而实现高分辨率的水下探测,可广泛地应用在水下目标识别、声探测等领域。

    一种透镜声场建模方法
    2.
    发明授权

    公开(公告)号:CN101256234B

    公开(公告)日:2010-12-01

    申请号:CN200810064292.X

    申请日:2008-04-15

    Abstract: 本发明提供的是一种透镜声场建模方法。包括:初始参数定义;建立坐标系;按照声波的射线性计算声波的折射方向与声压的幅度、相位;进一步计算平面1上各点的复声压;计算透镜第二个凹面内部各点的复声压;再次按照射线性计算声波射出后界面的折射角与声压的幅度、相位;计算平面2上各点的复声压;计算透镜后部的声压场等步骤。本发明的方法在原有方法同时考虑声波的射线性与波动性的基础上,更充分地考虑了声波的波动性,且具有较高计算速度。本发明详细论述了透镜声场模型的建立方法,并给出了仿真计算结果。

    采用水下机器人对堤坝隐患的检测方法

    公开(公告)号:CN100434915C

    公开(公告)日:2008-11-19

    申请号:CN200410013789.0

    申请日:2004-05-28

    Inventor: 桑恩方

    CPC classification number: G01N2291/044

    Abstract: 本发明涉及一种采用水下机器人对堤坝各种安全性隐患的检测方法。它包括由组合框架、推进控制舱等组成的水下机器人;由多卜勒测速仪、测高、测距声纳等组成的导航设备;由高分辨率多波束声纳和剖面声纳等组成的探测设备;由显控台等组成的堤岸设备。它由操作员根据导航设备所给出的水下机器人的位置信息,通过显控台遥控水下机器人作上下、左右、前后及左旋和右旋定向连续运动,并同时控制高分辨率多波束声纳和剖面声纳分别不断向堤坝发射声波,对声回波信号处理后分别形成堤坝表面和内部剖面的三维声图像,再经图像处理后分别在显示器上显示出来,供技术人员对整个堤坝结构病变做出评估。本发明可应用于各种水库和江河堤坝的质量与安全检测。

    水下机器人五分量测距声纳斜井三维成像系统及成像方法

    公开(公告)号:CN103744085B

    公开(公告)日:2016-01-27

    申请号:CN201410022662.9

    申请日:2014-01-17

    Abstract: 本发明涉及一种水下机器人五分量测距声纳斜井三维成像系统及成像方法,包括水下机器人、水面光端机、水面上位机,水下机器人上设有4个水平分量测距声纳和1个垂直分量测距声纳,其中4个水平分量测距声纳的相互之间方位差为90度;水下机器人上还设有光纤陀螺仪。通过4个水平分量测距声纳可获得斜井的一帧二维图像序列,水面上位机对一系列二维图像序列进行数据处理,通过对斜井的几何尺寸和4个水平分量测距声纳数据进行处理,使二维图像序列垂直轴向上对齐,通过光纤陀螺仪测得的艏向角度使二维图像序列水平方向对齐,再结合垂直分量测距声纳测得的机器人到水面垂直距离,实时绘制出斜井的二维和三维图像。

    一种透镜声场建模方法
    5.
    发明公开

    公开(公告)号:CN101256234A

    公开(公告)日:2008-09-03

    申请号:CN200810064292.X

    申请日:2008-04-15

    Abstract: 本发明提供的是一种透镜声场建模方法。包括:初始参数定义;建立坐标系;按照声波的射线性计算声波的折射方向与声压的幅度、相位;进一步计算平面1上各点的复声压;计算透镜第二个凹面内部各点的复声压;再次按照射线性计算声波射出后界面的折射角与声压的幅度、相位;计算平面2上各点的复声压;计算透镜后部的声压场等步骤。本发明的方法在原有方法同时考虑声波的射线性与波动性的基础上,更充分地考虑了声波的波动性,且具有较高计算速度。本发明详细论述了透镜声场模型的建立方法,并给出了仿真计算结果。

    一种用于透镜声纳的信号处理系统

    公开(公告)号:CN101236249A

    公开(公告)日:2008-08-06

    申请号:CN200810064060.4

    申请日:2008-03-03

    Abstract: 本发明提供的是一种用于透镜声纳的信号处理系统。包括放置在岸上或船上的控制整个系统运行并进行图像显示的水上主机和置于水下、负责接收并处理水下声信号、形成图像数据的水下数据接收子系统。所述的水下数据接收子系统与所述的水上主机通过同轴电缆及串口相连,通过串口接收水上主机的命令,通过同轴电缆实现数据水上水下的实时传输。本发明是用于透镜声纳的信号处理系统,通过包络检波器即可得到波束形成后的数据,无需复杂的信号处理,系统电路规模小,数据吞吐量小,成像速度快,通过对水下数据进行采集接收,无复杂的算法就能够实现水下图像的实时显示,从而实现高分辨率的水下探测,可广泛地应用在水下目标识别、声探测等领域。

    水下机器人五分量测距声纳斜井三维成像系统及成像方法

    公开(公告)号:CN103744085A

    公开(公告)日:2014-04-23

    申请号:CN201410022662.9

    申请日:2014-01-17

    CPC classification number: G01S15/89 G01S15/025

    Abstract: 本发明涉及一种水下机器人五分量测距声纳斜井三维成像系统及成像方法,包括水下机器人、水面光端机、水面上位机,水下机器人上设有4个水平分量测距声纳和1个垂直分量测距声纳,其中4个水平分量测距声纳的相互之间方位差为90度;水下机器人上还设有光纤陀螺仪。通过4个水平分量测距声纳可获得斜井的一帧二维图像序列,水面上位机对一系列二维图像序列进行数据处理,通过对斜井的几何尺寸和4个水平分量测距声纳数据进行处理,使二维图像序列垂直轴向上对齐,通过光纤陀螺仪测得的艏向角度使二维图像序列水平方向对齐,再结合垂直分量测距声纳测得的机器人到水面垂直距离,实时绘制出斜井的二维和三维图像。

    堤坝隐患检测水下机器人系统及检测方法

    公开(公告)号:CN1584584A

    公开(公告)日:2005-02-23

    申请号:CN200410013789.0

    申请日:2004-05-28

    Inventor: 桑恩方

    CPC classification number: G01N2291/044

    Abstract: 本发明涉及一种堤坝隐患检测水下机器人系统与检测方法。它包括由组合框架、推进控制舱等组成的水下机器人;由多卜勒测速仪、测高、测距声纳等组成的导航设备;由高分辨率多波束声纳和剖面声纳等组成的探测设备;由显控台等组成的堤岸设备。它由操作员根据导航设备所给出的水下机器人的位置信息,通过显控台遥控水下机器人作上下、左右、前后及左旋和右旋定向连续运动,并同时控制高分辨率多波束声纳和剖面声纳分别不断向堤坝发射声波,对声回波信号处理后分别形成堤坝表面和内部剖面的三维声图像,再经图像处理后分别在显示器上显示出来,供技术人员对整个堤坝结构病变做出评估。本发明可应用于各种水库和江河堤坝的质量与安全检测。

Patent Agency Ranking