公开(公告)号：CN112506192A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011336455.2

申请日：2020-11-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐玉杰 ,  付明玉 ,  汲岩

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种针对全回转推进器故障的动力定位船容错控制方法，包括如下步骤：步骤一：根据推进器推力分配基本原理，构造全回转推进器故障描述模型；步骤二：基于动力定位船水面三自由度模型设计非线性扰动观测器；步骤三：构造典型故障下的非线性容错控制器，并加入扰动补偿。本发明本针对带有全回转推进器故障的动力定位船提出了一种基于扰动观测器的容错控制方法，设计一种能描述三种推进器故障的模型，应用于滑模控制律中提高系统容错能力和稳定性，并结合扰动观测器加强了系统的抗干扰能力和安全性能。

公开(公告)号：CN112506192B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202011336455.2

申请日：2020-11-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐玉杰 ,  付明玉 ,  汲岩

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种针对全回转推进器故障的动力定位船容错控制方法，包括如下步骤：步骤一：根据推进器推力分配基本原理，构造全回转推进器故障描述模型；步骤二：基于动力定位船水面三自由度模型设计非线性扰动观测器；步骤三：构造典型故障下的非线性容错控制器，并加入扰动补偿。本发明本针对带有全回转推进器故障的动力定位船提出了一种基于扰动观测器的容错控制方法，设计一种能描述三种推进器故障的模型，应用于滑模控制律中提高系统容错能力和稳定性，并结合扰动观测器加强了系统的抗干扰能力和安全性能。