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公开(公告)号：CN116520229A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310398821.4
申请日：2023-04-14
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种三轴磁力计在线校准方法，根据无迹变换原理，结合k时刻状态估计值和协方差矩阵生成sigma点；将sigma采样点代入观测方程，得到预测的观测量；将预测观测量通过加权求和得到系统预测的均值和协方差；根据三轴磁力计输出计算测量值；更新卡尔曼增益后，计算系统的状态更新和协方差更新；使用计算结果对磁力计结果修正并继续k+1时刻的校准工作直至磁力计停止工作。本发明只需用水平旋转，不需要进行复杂繁琐的校准操作，降低计算量并保证算法收敛，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN113724202A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110884479.X
申请日：2021-08-03
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于一维傅里叶变换的图像传感器校正效果量化评价方法，分别对串扰补偿前后图像传感器拍摄得到的图像进行横向和纵向展开，得到图像像素灰度值与该图像像素横向展开位置x与纵向展开位置y之间的关系函数，对串扰补偿前后所得到的关系函数分别进行傅里叶变换，绘制函数频谱图，对比校正前后函数频谱图的分布情况，若校正后图像的重心分别向u、v增大的方向移动，则高频信息增加越多，代表对比度越大，校正效果越好。对比现有方法，能够更加直观方便的进行评价串扰补偿效果，稳定可靠，适于工程应用，还在于可以用于评价线阵图像传感器。
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公开(公告)号：CN113612989A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110884477.0
申请日：2021-08-03
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H04N17/00
摘要： 本发明公开了一种彩色图像传感器组合曝光下串扰总量测量方法，具体为进行单色光PTC测试，得到红光曝光下红绿蓝三种像素光子转换曲线、绿光曝光下红绿蓝三种像素光子转换曲线和蓝光曝光下红绿蓝三种像素光子转换曲线；在组合曝光条件下对彩色图像传感器进行像素灰度值测量，分别得到红色像素实测灰度值绿色像素实测灰度值和蓝色像素实测灰度值其中Ec为组合曝光分量；确定组合曝光条件下红色像素、绿色像素和蓝色像素的理论灰度值Rc(Ec)、Gc(Ec)和Bc(Ec)；计算得到组合曝光条件下红色像素串扰总量ΔRcross(Ec)、绿色像素串扰总量ΔGcross(Ec)和蓝色像素串扰总量ΔBcross(Ec)。和现有技术相比，本发明能够获得更精确的串扰总量，稳定可靠，适于工程应用，为图像传感器补偿提供依据。
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公开(公告)号：CN111988546A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010964357.7
申请日：2020-09-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种倍增CCD倍增增益及读出噪声测量方法，在平场光下对EMCCD进行线性段内曝光，计算曝光后所得图像灰度信号的方差与均值，通过多组数据进行直线拟合并计算斜率，同时读出噪声表达截距；并按照给出的函数方程：对EMCCD倍增增益进行计算，得出倍增结果。本发明提供了一种基于在多组EMCCD线性段内曝光数据下的直线拟合的一种稳定测量方法，稳定有效。
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公开(公告)号：CN100570292C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810064560.8
申请日：2008-05-23
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种高速面阵CCD轴系扭振解耦测量方法。以被测轴上的一条螺旋标记线及被测轴上、下边缘线为被摄物，面阵CCD摄像机的水平扫描线与被测轴平行；摄取螺旋标记线的成像与面阵CCD摄像机的某一水平成像单元线阵的像斑在该水平线阵上的移动，像斑速度的变化携带了轴的扭振和横振分量信息，同时观察面阵CCD摄像机摄取到的上下交错平移的两条边缘线图像，图像上这两条边缘线的中心线运动轨迹即为该被测轴段在与高速CCD摄像机主光轴正交面上的横振分量；通过信息提取和分离方法，解耦上述像斑运动中的横振分量和扭振，实现对轴系的扭振测量。本发明的方法对光强或灰度不敏感，对光源要求不高，同时还可估算扭转力矩的，去除了横振干扰。
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公开(公告)号：CN118585748A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410638264.3
申请日：2024-05-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F18/10 , A61B5/0205 , A61B5/00
摘要： 一种基于改进经验模态分解算法的脉搏波无损检测方法及系统，本发明涉及脉搏波检测领域。解决现有的存在脉搏信号检测装置多采用侵入性方法，不仅增加了检测成本，而且给病人带来较高的疼痛感和恐惧感，影响检测结果的准确性等问题，本发明提供了以下技术方案：建立心跳呼吸模型，并向心跳呼吸模型中加入噪声，用于仿真脉搏波信号；采用改进经验模态分解方法对脉搏波仿真信号进行分解，得到脉搏波仿真信号的IMFs分量，计算各分量与脉搏波信号之间的相关系数，使用排列熵的方法将噪声分量区分为纯噪声分量与噪声主导IMF分量；使用小波软阈值方法对噪声主导分量并和脉搏波仿真信号分量重构，得到去噪后的脉搏波信号，即得到无损的脉搏波信号。
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公开(公告)号：CN114170279B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111447441.2
申请日：2021-11-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于三维重建技术领域，具体涉及一种基于激光扫描的点云配准方法。本发明通过体素滤波实现扫描点云数据的精简，减少数据运算量。在点云特征点提取过程中，利用区域分块和法线差异特征进特征点提取，使得提取的特征点可以很好保留点云的几何特征，并在点云模型上分布较为均匀。在点云精配准过程中，利用特征点进行配准，提高点云搜索效率，加快配准速度。针对激光扫描得到得点云数据同一位置点的偏移问题，利用点到面的迭代最近邻点算法进行配准，通过点云到对应点切平面的最小距离构建点对面的匹配误差函数。并且通过法向量夹角约束剔除错误点对，提高配准精度，实现线激光扫描点云的精确配准。
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公开(公告)号：CN116887208A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310765154.9
申请日：2023-06-27
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于Sub‑GHz的机载无线传感器网络节点系统及匹配网络计算方法，包括传感器敏感单元模块、单片机控制模块、无线通信模块及电源供电模块；采用基于Sub‑GHz的无线通信模块设计确保了与机载原有设备之间的兼容性，优化了阻抗匹配电路使发射功率达到20dBM，中心频率915MHz，带宽530MHz，在二次谐波频率和三次谐波频率处的抑制达到‑40dB以下，无线模块最高传输速率可达到2Mbps，并通过电磁兼容测试保证了无线通信模块的抗干扰性。本发明抗干扰能力强，信号衰减慢，功耗低适合解决机舱复杂环境。
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公开(公告)号：CN113724342B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110884471.3
申请日：2021-08-03
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T7/90
摘要： 本发明公开了一种彩色图像传感器像素响应理论灰度值的计算方法，首先根据单色曝光实验确定像素对本色光的光电响应特性及该响应与异色像素的响应关系，得到该曝光量对应的理论灰度值，包括灰度测量值及所发产生的串扰分量，同时确定与相邻像素的响应比例系数。在非线性区，采用一种全新的方法计算曝光量与理论灰度值的关系。解决了由于线性区测得的曝光量‑灰度值曲线关系用于非线性区存在模糊性放大的风险和饱和引起的非线性因素。
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