公开(公告)号：CN117214881B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202310907783.0

申请日：2023-07-21

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 黄湘松 ,  缑文虎 ,  陈涛 ,  潘大鹏 ,  黄博华 ,  王振 ,  王梦宇

IPC分类号： G01S13/66 ,  G01S7/02

摘要： 本发明属于雷达数据处理中的多目标跟踪技术领域，具体涉及一种复杂场景下基于Transformer网络的多目标跟踪方法。本发明利用航迹标签分配网络，将历史航迹与有效量测进行关联，即可在跟踪过程中得到每个被跟踪目标的航迹信息。本发明利用目标状态预测网络以及估计得到的检测概率确定有效量测筛选的概率阈值，该阈值会根据估计得到的检测概率自适应调整，使有效量测的筛选更加准确。在漏检发生时，使用目标状态预测值作为目标状态估计值，提高了对目标数目估计的稳定性。本发明利用估计检测概率确定的目标消亡阈值和目标新生阈值进行航迹管理，对错误跟踪的航迹及时进行终止并剔除，对正确跟踪的航迹进行终止，并对新生目标对应的航迹进行起始。

公开(公告)号：CN117214881A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202310907783.0

申请日：2023-07-21

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 黄湘松 ,  缑文虎 ,  陈涛 ,  潘大鹏 ,  黄博华 ,  王振 ,  王梦宇

IPC分类号： G01S13/66 ,  G01S7/02

摘要： 本发明属于雷达数据处理中的多目标跟踪技术领域，具体涉及一种复杂场景下基于Transformer网络的多目标跟踪方法。本发明利用航迹标签分配网络，将历史航迹与有效量测进行关联，即可在跟踪过程中得到每个被跟踪目标的航迹信息。本发明利用目标状态预测网络以及估计得到的检测概率确定有效量测筛选的概率阈值，该阈值会根据估计得到的检测概率自适应调整，使有效量测的筛选更加准确。在漏检发生时，使用目标状态预测值作为目标状态估计值，提高了对目标数目估计的稳定性。本发明利用估计检测概率确定的目标消亡阈值和目标新生阈值进行航迹管理，对错误跟踪的航迹及时进行终止并剔除，对正确跟踪的航迹进行终止，并对新生目标对应的航迹进行起始。