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公开(公告)号：CN117446132A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311631768.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种仿生多模驱动式鱼形水下机器人，本发明涉及一种鱼形水下机器人，本发明为解决现有的仿生机器人游动效率低、稳定性差以及机动性能差不能及时避障的问题，本发明包括鱼头、上壳板、下壳板、鱼尾、两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、尾鳍组件、螺旋桨和电子舱，上壳板和下壳板连接组成鱼体，鱼头、鱼体和鱼尾首尾依次连接，所述两个第一驱动机构分别位于鱼体靠近鱼头端的两侧并与鱼体连接，两个第二驱动机构分别位于鱼尾内的两侧并与鱼尾连接，电子舱安装在鱼体内，螺旋桨通过尾鳍组件与鱼尾的末端连接。本发明即有螺旋桨的矢量推进驱动，也有仿生的尾部摆动驱动，多模态切换游动，大大提高机器鱼的功能特征。
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